| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-12页 |
| 1.2.1 旋翼无人机姿态控制国内外研究现状 | 第9-10页 |
| 1.2.2 三自由度直升机系统国内外研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.3 旋翼无人机智能控制方法国内外研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3 本文研究的主要内容 | 第12-14页 |
| 2 三自由度直升机系统组成及建模 | 第14-22页 |
| 2.1 三自由度直升机系统组成 | 第14-16页 |
| 2.2 三自由度直升机系统建模 | 第16-21页 |
| 2.2.1 俯仰轴模型 | 第16-17页 |
| 2.2.2 横滚轴模型 | 第17-18页 |
| 2.2.3 偏航轴模型 | 第18页 |
| 2.2.4 模型的线性化 | 第18-19页 |
| 2.2.5 状态方程 | 第19-21页 |
| 2.3 本章小结 | 第21-22页 |
| 3 三自由度直升机PID控制方法研究 | 第22-30页 |
| 3.1 PID控制原理 | 第22-24页 |
| 3.2 三自由度直升机PID控制器设计 | 第24-26页 |
| 3.3 三自由度直升机PID控制仿真实验及结果分析 | 第26-29页 |
| 3.4 本章小结 | 第29-30页 |
| 4 三自由度直升机模糊PID控制方法研究 | 第30-42页 |
| 4.1 模糊控制 | 第30-31页 |
| 4.2 模糊PID控制 | 第31-33页 |
| 4.2.1 模糊PID控制器结构 | 第32页 |
| 4.2.2 模糊PID控制器参数整定原则 | 第32-33页 |
| 4.3 三自由度直升机模糊PID控制器设计 | 第33-37页 |
| 4.3.1 三自由度直升机系统的模糊化 | 第33-35页 |
| 4.3.2 三自由度直升机系统的模糊规则 | 第35-36页 |
| 4.3.3 三自由度直升机系统的反模糊化 | 第36-37页 |
| 4.4 三自由度直升机模糊PID控制仿真实验及结果分析 | 第37-41页 |
| 4.4.1 三自由度直升机模糊PID控制仿真实验 | 第37-38页 |
| 4.4.2 实验结果及分析 | 第38-41页 |
| 4.5 本章小结 | 第41-42页 |
| 5 三自由度直升机PID神经元网络控制方法研究 | 第42-64页 |
| 5.1 神经网络 | 第42-44页 |
| 5.1.1 神经网络基本原理 | 第42-43页 |
| 5.1.2 神经网络控制 | 第43-44页 |
| 5.2 PID神经元网络 | 第44-54页 |
| 5.2.1 单输出的PID神经元网络 | 第45-51页 |
| 5.2.2 多输出的PID神经元网络 | 第51-54页 |
| 5.3 三自由度直升机PID神经元网络控制器设计 | 第54-57页 |
| 5.3.1 三自由度直升机PID神经元网络控制器结构 | 第54-55页 |
| 5.3.2 PID神经元网络连接权值初始值的选取 | 第55-56页 |
| 5.3.3 PID神经元网络学习步长的确定 | 第56-57页 |
| 5.4 三自由度直升机PID神经元网络控制仿真实验及结果分析 | 第57-63页 |
| 5.4.1 三自由度直升机PID神经元网络控制仿真实验 | 第57-60页 |
| 5.4.2 实验结果及分析 | 第60-63页 |
| 5.5 本章小结 | 第63-64页 |
| 6 三自由度直升机系统实时控制实验 | 第64-78页 |
| 6.1 固高三自由度直升机实验平台介绍 | 第64-66页 |
| 6.2 基于PID控制算法的实时控制实验及结果分析 | 第66-68页 |
| 6.3 基于模糊PID控制算法的实时控制实验及结果分析 | 第68-72页 |
| 6.4 基于PID神经元网络控制算法的实时控制实验及结果分析 | 第72-76页 |
| 6.5 不同控制方法的分析与总结 | 第76-77页 |
| 6.6 本章小结 | 第77-78页 |
| 7 总结与展望 | 第78-80页 |
| 7.1 总结 | 第78-79页 |
| 7.2 未来展望 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80-82页 |
| 参考文献 | 第82-88页 |
| 附录 | 第88页 |
