基于主动式全景视觉的移动机器人障碍物检测方法研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-20页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第11-13页 |
| ·国内外研究现状 | 第13-18页 |
| ·移动机器人研究现状 | 第13-14页 |
| ·障碍物检测方法研究现状 | 第14-18页 |
| ·本文的主要工作 | 第18页 |
| ·论文的章节安排 | 第18-19页 |
| ·本章小结 | 第19-20页 |
| 第2章 移动机器人视觉系统总体设计 | 第20-25页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·系统设计思想 | 第20-21页 |
| ·系统硬件设计 | 第21-22页 |
| ·移动机器人平台 | 第21-22页 |
| ·主动式全景视觉传感器 | 第22页 |
| ·系统软件设计 | 第22-24页 |
| ·视频图像采集模块 | 第23页 |
| ·静态障碍物检测模块 | 第23-24页 |
| ·动态障碍物检测模块 | 第24页 |
| ·移动机器人控制模块 | 第24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 主动式全景视觉传感器及其标定 | 第25-37页 |
| ·引言 | 第25页 |
| ·AODVS成像模型 | 第25-31页 |
| ·坐标系定义 | 第25-27页 |
| ·透视投影成像模型 | 第27页 |
| ·AODVS成像模型 | 第27-31页 |
| ·AODVS参数的标定 | 第31-33页 |
| ·摄像机标定技术概述 | 第31-32页 |
| ·AODVS的标定 | 第32-33页 |
| ·实验研究 | 第33-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 基于主动式全景视觉的静态障碍物检测 | 第37-47页 |
| ·引言 | 第37页 |
| ·基于AODVS的障碍物检测原理 | 第37-39页 |
| ·激光提取算法的研究 | 第39-42页 |
| ·障碍物深度信息估计算法 | 第42页 |
| ·全方位避障策略 | 第42-44页 |
| ·实验研究 | 第44-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第5章 基于全景视觉的移动机器人的运动障碍物检测 | 第47-57页 |
| ·引言 | 第47页 |
| ·常用的运动目标检测方法 | 第47-49页 |
| ·全方位图像背景补偿 | 第49-51页 |
| ·图像特征点的选择 | 第50页 |
| ·LK光流算法特征点跟踪 | 第50-51页 |
| ·分块仿射变换 | 第51页 |
| ·运动目标检测的实现算法 | 第51-52页 |
| ·运动目标定位 | 第52-54页 |
| ·运动目标定位原理 | 第52-53页 |
| ·运动目标定位算法 | 第53-54页 |
| ·实验研究 | 第54-55页 |
| ·单运动目标检测实验 | 第54-55页 |
| ·多运动目标检测实验 | 第55页 |
| ·本章小结 | 第55-57页 |
| 第6章 总结与展望 | 第57-59页 |
| ·总结 | 第57页 |
| ·展望 | 第57-59页 |
| 参考文献 | 第59-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 攻读学位期间参加的科研项目和成果 | 第65页 |
