三臂机器人运动学分析及轨迹规划研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 1 绪论 | 第10-18页 |
| ·课题的研究背景 | 第10页 |
| ·研究综述 | 第10-17页 |
| ·空间机器人项目发展现状 | 第10-12页 |
| ·三臂机器人研究现状 | 第12-13页 |
| ·爬杆机器人研究现状 | 第13-14页 |
| ·机器人运动学和动力学建模概述 | 第14-16页 |
| ·机器人轨迹规划研究概况 | 第16-17页 |
| ·本文主要研究内容 | 第17-18页 |
| 2 系统的问题描述及建模 | 第18-37页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·机器人在桁架中的问题描述 | 第18-25页 |
| ·三臂机器人在轨任务描述 | 第18-19页 |
| ·三臂机器人攀爬运动模型 | 第19-20页 |
| ·空间坐标描述及D-H参数 | 第20-22页 |
| ·桁架中方形杆的描述 | 第22-23页 |
| ·机器人在桁架中攀爬运动问题描述 | 第23-25页 |
| ·机器人的运动学建模 | 第25-34页 |
| ·机器人正运动学 | 第25-30页 |
| ·机器人逆运动学 | 第30-34页 |
| ·机器人动力学建模 | 第34-35页 |
| ·小结 | 第35-37页 |
| 3 机器人夹持点的规划 | 第37-49页 |
| ·引言 | 第37页 |
| ·夹持点的选择原则 | 第37页 |
| ·可夹持区域分析 | 第37-43页 |
| ·可夹持区域的定义 | 第38-39页 |
| ·可夹持区域的求解 | 第39-43页 |
| ·基于可夹持区域分类的夹持点规划 | 第43-48页 |
| ·可夹持区域的分类 | 第43-45页 |
| ·夹持点求解方法 | 第45-47页 |
| ·夹持点求解算例 | 第47-48页 |
| ·小结 | 第48-49页 |
| 4 机器人轨迹规划 | 第49-63页 |
| ·引言 | 第49页 |
| ·机器人运动规划 | 第49-50页 |
| ·关节空间B样条轨迹规划 | 第50-56页 |
| ·关节空间轨迹规划 | 第51-52页 |
| ·B样条拟合轨迹规划 | 第52-56页 |
| ·B样条插值轨迹规划 | 第56页 |
| ·关节空间B样条轨迹时间优化 | 第56-59页 |
| ·时间优化问题描述 | 第56-57页 |
| ·机器人运动轨迹时间优化模型 | 第57页 |
| ·遗传算法优化 | 第57-59页 |
| ·三次B样条时间优化轨迹 | 第59-62页 |
| ·小结 | 第62-63页 |
| 5 总结与展望 | 第63-65页 |
| ·总结 | 第63页 |
| ·展望 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 攻读硕士学位期间所取得的研究成果 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
