| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 1 绪论 | 第9-19页 |
| ·研究背景 | 第9页 |
| ·多液压缸同步顶升驱动控制技术的研究意义 | 第9-10页 |
| ·电液同步控制技术发展简介 | 第10-12页 |
| ·自动搬运小车电液同步驱动系统的非线性控制理论 | 第12-15页 |
| ·自动搬运小车电液同步驱动系统的同步控制理论 | 第15-17页 |
| ·本课题的主要研究内容 | 第17-18页 |
| ·本章小结 | 第18-19页 |
| 2 自动搬运小车多缸同步控制系统数学模型的建立 | 第19-33页 |
| ·自动搬运小车结构组成及工作原理 | 第19-22页 |
| ·小车的行走系统组成及工作原理 | 第19-21页 |
| ·自动搬运小车的液压系统结构及工作原理 | 第21-22页 |
| ·液压同步顶升控制系统的硬件设计 | 第22-24页 |
| ·自动搬运小车的电液同步驱动系统分析与建模 | 第24-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 3 多缸同步控制系统非线性模型的线性化及其干扰抑制 | 第33-42页 |
| ·非线性控制系统线性化方法概述 | 第33-34页 |
| ·单输入单输出（SISO）仿射非线性系统的输入—输出线性化 | 第34-37页 |
| ·多缸同步控制系统单通道模型的输入输出线性化处理 | 第37-38页 |
| ·多缸同步控制系统的负载干扰抑制 | 第38-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 4 基于人工免疫算法的同步控制策略研究 | 第42-52页 |
| ·多缸同步控制系统的同步控制器设计 | 第42-43页 |
| ·PID控制概述 | 第43-44页 |
| ·PID参数的整定与优化 | 第44-45页 |
| ·人工免疫算法 | 第45-48页 |
| ·人工免疫算法的理论基础 | 第45-46页 |
| ·人工免疫算法基本原理 | 第46-48页 |
| ·人工免疫算法优化PID参数 | 第48-50页 |
| ·跟踪误差控制器设计 | 第50-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 5 自动搬运小车的多缸同步控制系统仿真研究 | 第52-62页 |
| ·多缸同步控制系统仿真模型的建立 | 第52-56页 |
| ·多缸同步控制系统仿真结果分析 | 第56-60页 |
| ·本章小结 | 第60-62页 |
| 6 总结与展望 | 第62-64页 |
| ·总结 | 第62页 |
| ·展望 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-69页 |
| 攻读硕士期间发表的论文及所取得的研究成果 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |