双足步行机器人步态分析与动力学研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第1章 前言 | 第9-22页 |
| ·课题背景、目的及意义 | 第9-10页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-20页 |
| ·国外双足步行机器人研究概况 | 第11-16页 |
| ·国内双足步行机器人研究概况 | 第16-19页 |
| ·双足步行机器人步态控制研究概况 | 第19-20页 |
| ·课题的主要研究内容和技术路线 | 第20-22页 |
| 第2章 人体几何模型的建立及参数研究 | 第22-33页 |
| ·人体模型基本参数的确定 | 第22-25页 |
| ·人体模型的测量参数 | 第25页 |
| ·人体模型的简化 | 第25-29页 |
| ·创建人体几何模型 | 第29-32页 |
| ·生物力学软件LifeMOD简介 | 第29-30页 |
| ·人体几何模型的建立 | 第30-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 人体运动约束模型研究 | 第33-46页 |
| ·人体主要关节研究分析 | 第33-37页 |
| ·人体下肢关节运动约束方法研究 | 第37-41页 |
| ·关节运动约束类型研究 | 第37-39页 |
| ·膝关节运动约束模型 | 第39页 |
| ·髋关节运动约束模型 | 第39-40页 |
| ·踝关节运动约束模型 | 第40-41页 |
| ·人体其他主要关节运动约束模型研究 | 第41-44页 |
| ·地面约束模型研究 | 第44-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 人体关节模型研究 | 第46-60页 |
| ·人体关节约束力模型研究 | 第46-51页 |
| ·人体关节约束力分析 | 第46-48页 |
| ·人体关节约束力模型 | 第48-51页 |
| ·人体下肢关节力模型 | 第51-57页 |
| ·膝关节约束力模型 | 第51-54页 |
| ·髋关节约束力模型 | 第54-56页 |
| ·踝关节约束力模型 | 第56-57页 |
| ·人体其他关节的约束力模型研究 | 第57-58页 |
| ·人体关节模型 | 第58-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第5章 人体步态仿真试验研究 | 第60-76页 |
| ·多刚体运动学相关理论 | 第60-63页 |
| ·人体步态仿真分析方法与模型研究 | 第63-68页 |
| ·人体步态仿真分析方法研究 | 第63页 |
| ·人体步态运动轨迹 | 第63-68页 |
| ·人体步态仿真模型 | 第68页 |
| ·人体步态仿真分析 | 第68-74页 |
| ·膝关节动力学仿真分析 | 第68-70页 |
| ·髋关节动力学仿真分析 | 第70-72页 |
| ·踝关节动力学仿真分析 | 第72-74页 |
| ·人体脚部与地面接触力分析 | 第74页 |
| ·本章小结 | 第74-76页 |
| 第6章 总结与展望 | 第76-78页 |
| ·总结 | 第76页 |
| ·展望 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 硕士在读期间发表的学术论文 | 第82页 |
