| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-8页 |
| 目录 | 第8-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| ·论文研究的意义 | 第11-12页 |
| ·多电机伺服系统的问题 | 第12-14页 |
| ·多电机伺服系统的摩擦问题 | 第12-13页 |
| ·多电机伺服系统的同步问题 | 第13页 |
| ·多电机伺服系统的齿隙问题 | 第13-14页 |
| ·伺服系统控制方法的研究现状 | 第14-16页 |
| ·伺服系统的摩擦研究现状 | 第14页 |
| ·多电机伺服系统的同步研究现状 | 第14-16页 |
| ·自抗扰控制算法研究现状 | 第16页 |
| ·本文内容与组织结构 | 第16-19页 |
| 第2章 基于自适应反步控制的双电机伺服系统摩擦补偿 | 第19-34页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·带摩擦模型的双电机伺服系统数学模型 | 第19-24页 |
| ·双电机模型 | 第19-21页 |
| ·负载主转轴模型 | 第21-23页 |
| ·位置环速度环控制器 | 第23-24页 |
| ·带观测器的自适应反步控制器的摩擦补偿设计 | 第24-31页 |
| ·系统模型的简化与转化 | 第24-26页 |
| ·带观测器的反步自适应控制器的摩擦补偿设计 | 第26-31页 |
| ·仿真结果 | 第31-33页 |
| ·小结 | 第33-34页 |
| 第3章 基于分段神经网络摩擦模型的模糊滑模控制 | 第34-44页 |
| ·引言 | 第34页 |
| ·分段神经网络摩擦模型的建立 | 第34-37页 |
| ·模糊滑模控制器设计 | 第37-41页 |
| ·滑模控制简介 | 第37-38页 |
| ·模糊滑模控制律的设计 | 第38-40页 |
| ·模糊控制抑制抖振 | 第40-41页 |
| ·仿真结果 | 第41-43页 |
| ·小结 | 第43-44页 |
| 第4章 基于 ADRC 控制的双电机伺服系统同步控制 | 第44-57页 |
| ·引言 | 第44页 |
| ·自抗扰控制简介 | 第44-47页 |
| ·和速与差速负反馈同步结构 | 第47-49页 |
| ·仿真结果 | 第49-56页 |
| ·基于 PID 的差速与和速同步算法性能分析仿真 | 第49-53页 |
| ·基于自抗扰控制器的同步性能分析仿真 | 第53-56页 |
| ·小结 | 第56-57页 |
| 第5章 基于环形耦合和循环小增益的多电机同步研究 | 第57-67页 |
| ·引言 | 第57页 |
| ·环形耦合同步结构的研究 | 第57-59页 |
| ·基于循环小增益的同步性能控制 | 第59-62页 |
| ·循环小增益的简介 | 第59-61页 |
| ·基于循环小增益的多电机同步算法研究 | 第61-62页 |
| ·仿真结果 | 第62-66页 |
| ·基于环形耦合的四电机同步性能仿真 | 第62-65页 |
| ·基于循环小增益的四电机同步性能仿真 | 第65-66页 |
| ·小结 | 第66-67页 |
| 第6章 多电机伺服平台实验 | 第67-88页 |
| ·引言 | 第67页 |
| ·多电机伺服系统实验平台 | 第67-72页 |
| ·硬件实验平台 | 第67-68页 |
| ·多电机伺服系统的传感器和板卡介绍 | 第68-71页 |
| ·多电机伺服平台接线结构 | 第71-72页 |
| ·软件介绍 | 第72-79页 |
| ·基于 MFC 的界面设计 | 第72-74页 |
| ·API 函数应用接口及使用 | 第74-77页 |
| ·ActiveX控件的加载和应用 | 第77-78页 |
| ·实时数据采集 RTX 的实现 | 第78-79页 |
| ·多电机伺服系统摩擦环节补偿实验 | 第79-84页 |
| ·多电机伺服系统同步实验 | 第84-87页 |
| ·小结 | 第87-88页 |
| 总结与展望 | 第88-90页 |
| 参考文献 | 第90-94页 |
| 攻读学位期间发表论文与研究成果清单 | 第94-95页 |
| 致谢 | 第95页 |