基于视觉的机械臂伺服系统研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-7页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| ·研究背景及意义 | 第9-10页 |
| ·视觉伺服系统研究现状 | 第10-15页 |
| ·视觉伺服机器人系统介绍 | 第11-12页 |
| ·视觉伺服系统中的图像处理方法 | 第12-13页 |
| ·视觉测量技术现状 | 第13-14页 |
| ·机器人系统控制方法 | 第14-15页 |
| ·视觉伺服系统的概述 | 第15-16页 |
| ·视觉伺服机械人的发展方向 | 第16页 |
| ·论文的研究目的和内容 | 第16-19页 |
| ·论文的研究目的 | 第16-17页 |
| ·论文的主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 机器人运动学 | 第19-33页 |
| ·机械臂的结构以及动作种类 | 第19-20页 |
| ·机械臂的结构 | 第19-20页 |
| ·机械臂的动作种类 | 第20页 |
| ·机械臂的位置与姿态描述 | 第20-22页 |
| ·位置描述 | 第21页 |
| ·方位描述 | 第21-22页 |
| ·齐次变换 | 第22页 |
| ·机器人运动学分析 | 第22-31页 |
| ·连杆坐标系的 D-H 表示 | 第22-25页 |
| ·正运动学方程 | 第25-26页 |
| ·逆运动学的推导 | 第26-28页 |
| ·雅克比矩阵的计算 | 第28-30页 |
| ·验证逆运动学推导 | 第30-31页 |
| ·本章小结 | 第31-33页 |
| 第3章 目标小球的位置检测 | 第33-47页 |
| ·双目摄像机标定 | 第33-37页 |
| ·摄像机成像模型 | 第33-34页 |
| ·坐标系系统及其转换关系 | 第34-36页 |
| ·双目摄像机的标定 | 第36-37页 |
| ·双目视觉的视差原理 | 第37-39页 |
| ·目标的特征提取 | 第39-45页 |
| ·颜色空间变换 | 第39-41页 |
| ·彩色分割 | 第41-42页 |
| ·Hough 变换与目标的定位 | 第42-45页 |
| ·本章小结 | 第45-47页 |
| 第4章 机械臂定位系统研究 | 第47-59页 |
| ·视觉机械臂的系统结构及伺服控制 | 第47-49页 |
| ·系统结构及原理 | 第47-48页 |
| ·基于位置的视觉伺服控制 | 第48-49页 |
| ·DENSO 机械臂运动学分析 | 第49-52页 |
| ·正运动学仿真 | 第49-50页 |
| ·机械臂逆运动学分析 | 第50-52页 |
| ·机械臂追踪实验 | 第52-57页 |
| ·本章小结 | 第57-59页 |
| 第5章 伺服机械臂关节控制算法 | 第59-69页 |
| ·预测控制的基本原理 | 第59-60页 |
| ·动态矩阵控制算法 | 第60-62页 |
| ·预测模型 | 第60-61页 |
| ·反馈校正 | 第61页 |
| ·滚动优化 | 第61-62页 |
| ·机械臂关节伺服控制 | 第62-65页 |
| ·机械臂的动力学模型 | 第62页 |
| ·关节伺服控制器的设计 | 第62-65页 |
| ·仿真实验及结果分析 | 第65-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 结论 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 攻读学位期间发表论文与研究成果清单 | 第75-77页 |
| 致谢 | 第77页 |
