下肢康复机器人的分析与研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-22页 |
| ·研究背景与意义 | 第8-9页 |
| ·课题的研究背景 | 第8-9页 |
| ·课题的研究意义 | 第9页 |
| ·机器人技术及其在康复领域的应用 | 第9-11页 |
| ·机器人技术综述 | 第9-10页 |
| ·康复机器人概述 | 第10-11页 |
| ·下肢康复机器人研究现状 | 第11-20页 |
| ·国外下肢康复机器人研究现状 | 第11-18页 |
| ·国内下肢康复机器人研究现状 | 第18-20页 |
| ·本文研究内容 | 第20-22页 |
| 第2章 下肢康复机器人总体设计 | 第22-34页 |
| ·康复理论研究 | 第22-23页 |
| ·康复机器人工作空间的研究与分析 | 第23-28页 |
| ·人体下肢解剖学研究 | 第23-26页 |
| ·人体下肢参数 | 第26-27页 |
| ·人体步态研究与分析 | 第27-28页 |
| ·下肢康复机器人总体设计 | 第28-30页 |
| ·设计要求 | 第29-30页 |
| ·总体方案 | 第30页 |
| ·下肢康复机器人总体结构设计 | 第30-34页 |
| ·机械系统功能实现 | 第30-31页 |
| ·总体结构组成 | 第31-32页 |
| ·驱动方式选择 | 第32-34页 |
| 第3章 下肢康复机器人机械结构设计 | 第34-46页 |
| ·主体结构设计 | 第34-37页 |
| ·整体结构布局 | 第34-35页 |
| ·椭圆轨迹步态结构设计 | 第35-37页 |
| ·脚踏机构设计 | 第37页 |
| ·驱动及制动器件的选型 | 第37-43页 |
| ·电机选型 | 第37-40页 |
| ·制动器选型 | 第40-43页 |
| ·控制系统总体设计 | 第43-46页 |
| ·控制系统总体设计 | 第43-44页 |
| ·电机驱动器应用 | 第44-46页 |
| 第4章 下肢康复机器人的运动分析与仿真 | 第46-59页 |
| ·人机系统运动学正分析 | 第46-49页 |
| ·运动学模型建立 | 第46-47页 |
| ·运动学正解分析 | 第47-49页 |
| ·人机系统运动学逆分析 | 第49-51页 |
| ·人体下肢运动学仿真 | 第51-55页 |
| ·运动学仿真模型 | 第51页 |
| ·运动学仿真分析 | 第51-55页 |
| ·下肢动力学分析 | 第55-59页 |
| ·人体下肢动力学模型 | 第55页 |
| ·人体下肢动力学分析 | 第55-59页 |
| 第5章 结论 | 第59-61页 |
| ·全文总结 | 第59-60页 |
| ·研究展望 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-64页 |
| 在学研究成果 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65页 |
