平行泊车轨迹规划及控制算法研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-7页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-18页 |
| ·研究背景及意义 | 第9-11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-15页 |
| ·国外研究现状 | 第11-13页 |
| ·国内研究现状 | 第13-15页 |
| ·本论文的结构安排 | 第15-18页 |
| 第二章 平行泊车模型的建立及分析 | 第18-26页 |
| ·平行泊车系统 | 第18-19页 |
| ·泊车相关参数的描述 | 第19-23页 |
| ·车辆参数 | 第19-20页 |
| ·车辆模型简化 | 第20-21页 |
| ·泊车空间坐标系 | 第21-23页 |
| ·基于 Ackermann 转向的运动学建模 | 第23-25页 |
| ·Ackermann 转向 | 第23-24页 |
| ·车辆运动学建模 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 前进式平行泊车轨迹规划算法 | 第26-42页 |
| ·一步前进式平行泊车 | 第26-32页 |
| ·基于 B 样条的轨迹规划 | 第26-28页 |
| ·约束空间的生成 | 第28-30页 |
| ·泊车多约束方程的建立 | 第30-32页 |
| ·多步进退式平行泊车 | 第32-36页 |
| ·基于多段圆弧的轨迹曲线 | 第32-33页 |
| ·泊车坐标系分析 | 第33页 |
| ·碰撞区域分析 | 第33-35页 |
| ·泊车多约束方程 | 第35-36页 |
| ·泊车仿真 | 第36-41页 |
| ·基于 B 样条的轨迹规划仿真 | 第37-38页 |
| ·基于多段圆弧平行泊车仿真 | 第38-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 后退式平行泊车轨迹规划算法 | 第42-54页 |
| ·后退式泊车轨迹规划概述 | 第42页 |
| ·系统建模和路径规划 | 第42-45页 |
| ·系统建模 | 第42-43页 |
| ·路径规划 | 第43-45页 |
| ·路径跟踪 | 第45-48页 |
| ·车辆的 flatness | 第46-47页 |
| ·轨迹生成 | 第47-48页 |
| ·反馈控制 | 第48-51页 |
| ·仿真实验 | 第51-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第五章 总结与展望 | 第54-56页 |
| ·总结 | 第54-55页 |
| ·展望 | 第55-56页 |
| 致谢 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-60页 |
| 攻读硕士期间参与课题与发表论文情况 | 第60页 |
