| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-9页 |
| 目录 | 第9-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-20页 |
| ·引言 | 第12-13页 |
| ·课题研究背景 | 第13页 |
| ·国内外研究现状 | 第13-18页 |
| ·国外研究现状 | 第13-16页 |
| ·国内研究现状 | 第16-18页 |
| ·按摩机器人主要技术发展趋势 | 第18页 |
| ·论文的主要工作 | 第18-20页 |
| 第2章 基于 Pro/E 的按摩机器人三维建模及运动仿真 | 第20-35页 |
| ·中医按摩理论简介及按摩机器人几何结构确定 | 第20-22页 |
| ·“原始点法”简介 | 第20-21页 |
| ·按摩手法的力学模型的建立 | 第21-22页 |
| ·仿人按摩机器人几何结构模型 | 第22页 |
| ·仿人按摩机器人的总体设计 | 第22-26页 |
| ·仿人按摩机器人工作原理 | 第22-23页 |
| ·总体结构设计 | 第23-26页 |
| ·仿人按摩机器人零部件的三维建模以及虚拟装配 | 第26-29页 |
| ·Pro/Engineer 简介 | 第26页 |
| ·主要零部件的三维实体建模 | 第26-28页 |
| ·装配体模型的建立 | 第28-29页 |
| ·仿人按摩机器人的干涉检查及运动仿真 | 第29-34页 |
| ·仿人按摩机器人装配模型的静态干涉检查 | 第30页 |
| ·仿人按摩机器人的运动仿真与结果分析 | 第30-33页 |
| ·仿人按摩机器人的动态干涉检查 | 第33-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 仿人按摩机器人定位系统设计 | 第35-47页 |
| ·人体背部“原始点”位置找法 | 第35-36页 |
| ·机器人视觉 | 第36-37页 |
| ·机器人视觉系统组成 | 第36页 |
| ·机器人视觉系统分类 | 第36-37页 |
| ·机器人定位方法简介 | 第37-38页 |
| ·单目视觉系统的设计以及定位研究 | 第38-46页 |
| ·图像采集 | 第38-39页 |
| ·图像预处理 | 第39-40页 |
| ·基于模板匹配的图像识别 | 第40-41页 |
| ·单目视觉系统的几何测距定位方法 | 第41-46页 |
| ·结束语 | 第46-47页 |
| 第4章 机器人运动学与轨迹规划研究 | 第47-61页 |
| ·按摩机器人运动学方程 | 第47-51页 |
| ·运动学方程的建立 | 第47-50页 |
| ·机器人运动方程的解 | 第50-51页 |
| ·基于 Robotics ToolBox 的运动学方程求解 | 第51-55页 |
| ·Robotics ToolBox 简介 | 第51页 |
| ·基于 Robotics ToolBox 的仿人按摩机器人模型 | 第51-52页 |
| ·正运动学仿真及结果分析 | 第52-54页 |
| ·逆运动学仿真及结果分析 | 第54-55页 |
| ·仿人按摩机器人轨迹规划研究 | 第55-60页 |
| ·轨迹规划概述 | 第55页 |
| ·轨迹规划曲线的特性指标分析 | 第55-56页 |
| ·仿人按摩机器人轨迹规划 | 第56-59页 |
| ·其他关节轨迹的插值运算方法简介 | 第59-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第5章 力传感器设计与力的柔顺性控制 | 第61-74页 |
| ·传感器的设计 | 第61-68页 |
| ·传感器的原理 | 第62-64页 |
| ·应变片的设计 | 第64页 |
| ·弹性元件的设计 | 第64-65页 |
| ·传感器电桥设计 | 第65-66页 |
| ·传感器放大电路 | 第66-67页 |
| ·检波、滤波电路的设计 | 第67-68页 |
| ·仿人按摩机器人柔顺控制研究 | 第68-73页 |
| ·仿人按摩机器人动力学模型的建立 | 第69-71页 |
| ·阻抗控制算法研究 | 第71-72页 |
| ·其他控制策略简介 | 第72-73页 |
| ·结束语 | 第73-74页 |
| 结论 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-80页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第80-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
