下肢康健训练机器人控制系统的研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-8页 |
| 致谢 | 第8-15页 |
| 第一章 绪论 | 第15-24页 |
| ·课题的来源、背景及意义 | 第15-16页 |
| ·国内外发展现状 | 第16-21页 |
| ·国外康复机器人的研究现状 | 第16-19页 |
| ·国内康复机器人的研究现状 | 第19-21页 |
| ·主要存在的问题及分析 | 第21-22页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第22-24页 |
| 第二章 系统整体方案设计 | 第24-32页 |
| ·机械机构组成及功能要求 | 第24-26页 |
| ·机械机构组成 | 第24-25页 |
| ·功能要求 | 第25-26页 |
| ·嵌入式系统概述 | 第26-30页 |
| ·嵌入式系统简介 | 第26-27页 |
| ·嵌入式硬件系统 | 第27-28页 |
| ·嵌入式软件系统 | 第28-30页 |
| ·控制系统总体方案设计 | 第30-31页 |
| ·上位机方案 | 第30页 |
| ·下位机方案 | 第30-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 脚踏位置匀速控制方法 | 第32-42页 |
| ·脚踏位置的速度分析 | 第32-34页 |
| ·训练机构脚踏位置的速度函数关系拟合 | 第34-36页 |
| ·脚踏位置的匀速控制方法及验证 | 第36-40页 |
| ·得到仿真运动驱动函数 | 第36-37页 |
| ·脚踏位置匀速控制方法的验证 | 第37-40页 |
| ·本章小结 | 第40-42页 |
| 第四章 控制系统硬件平台设计 | 第42-58页 |
| ·微控制器的选择 | 第42-43页 |
| ·微控制器最小系统硬件设计 | 第43-46页 |
| ·电源电路 | 第43-44页 |
| ·微控制器芯片供电电路 | 第44页 |
| ·晶振电路 | 第44-45页 |
| ·复位、BOOT选择电路和JTAG接口电路 | 第45-46页 |
| ·Wi-Fi通信模块 | 第46-48页 |
| ·心率等信号采集模块 | 第48-49页 |
| ·霍尔传感器电路 | 第49-50页 |
| ·电机选择及其驱动接口电路 | 第50-53页 |
| ·硬件电路的完成及测试 | 第53-57页 |
| ·主控电路板的完成 | 第53-54页 |
| ·按键抖动测试实验 | 第54-55页 |
| ·霍尔传感器测试实验 | 第55页 |
| ·PWM输出测试实验 | 第55-56页 |
| ·心率采集模块测试实验 | 第56页 |
| ·编码器反馈信号测试实验 | 第56-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第五章 控制系统软件设计 | 第58-71页 |
| ·软件系统总体方案 | 第58-60页 |
| ·上位机软件 | 第58页 |
| ·嵌入式操作系统的选择 | 第58-60页 |
| ·嵌入式操作系统的移植与测试 | 第60-65页 |
| ·μC/OS-Ⅱ系统的移植 | 第60-63页 |
| ·μC/OS-Ⅱ系统的测试 | 第63-65页 |
| ·下位机应用程序设计 | 第65-70页 |
| ·任务的划分 | 第65-68页 |
| ·任务优先级的分配 | 第68-69页 |
| ·任务可调度性分析 | 第69-70页 |
| ·总体调试实验 | 第70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 第六章 总结与展望 | 第71-73页 |
| ·总结 | 第71-72页 |
| ·展望 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-76页 |
| 攻读硕士期间发表的论文 | 第76页 |
