换热器清洗机器人视觉导航系统研究
| 学位论文数据集 | 第3-4页 |
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 选题背景与研究意义 | 第11-12页 |
| 1.2 机器人视觉导航国内外研究现状 | 第12-16页 |
| 1.2.1 国外坐标机器人视觉导航现状 | 第13-14页 |
| 1.2.2 国内坐标机器人视觉导航现状 | 第14-16页 |
| 1.3 论文的主要研究内容 | 第16-19页 |
| 第二章 机器人视觉导航系统总体设计 | 第19-31页 |
| 2.1 机器人视觉导航系统 | 第19-20页 |
| 2.2 机器人系统 | 第20-22页 |
| 2.3 机器人视觉系统硬件选型 | 第22-26页 |
| 2.3.1 光源 | 第23页 |
| 2.3.2 相机 | 第23-25页 |
| 2.3.3 图像采集卡 | 第25-26页 |
| 2.4 机器人视觉系统软件选择 | 第26-27页 |
| 2.5 机器人视觉导航系统搭建 | 第27-29页 |
| 2.6 本章小结 | 第29-31页 |
| 第三章 换热器管口特征提取算法 | 第31-51页 |
| 3.1 相机标定 | 第31-33页 |
| 3.2 换热器管口特征提取预处理技术 | 第33-47页 |
| 3.2.1 换热器管口图像采集 | 第34-36页 |
| 3.2.2 图像增强 | 第36-37页 |
| 3.2.3 图像滤波 | 第37-40页 |
| 3.2.4 边缘检测 | 第40-44页 |
| 3.2.5 阈值分割 | 第44-45页 |
| 3.2.6 颗粒过滤 | 第45-47页 |
| 3.3 改进Hough管口特征提取算法 | 第47-49页 |
| 3.4 本章小结 | 第49-51页 |
| 第四章 清洗机器人视觉导航系统 | 第51-61页 |
| 4.1 概述 | 第51-52页 |
| 4.1.1 导航方法 | 第51页 |
| 4.1.2 导航系统流程 | 第51-52页 |
| 4.2 换热器清洗路径规划 | 第52-54页 |
| 4.3 换热器清洗机器人导航算法 | 第54-59页 |
| 4.4 本章小结 | 第59-61页 |
| 第五章 试验研究 | 第61-71页 |
| 5.1 试验平台 | 第61-63页 |
| 5.2 换热器管口识别及定位试验 | 第63-66页 |
| 5.3 清洗机器人定位试验 | 第66-69页 |
| 5.4 清洗过程导航 | 第69-70页 |
| 5.5 本章小结 | 第70-71页 |
| 第六章 总结与展望 | 第71-73页 |
| 6.1 总结 | 第71页 |
| 6.2 展望 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-79页 |
| 致谢 | 第79-81页 |
| 研究成果及发表的学术论文 | 第81-83页 |
| 作者与导师简介 | 第83-85页 |
| 附件 | 第85-86页 |
