基于多传感器的移动机器人避障策略的研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| ·研究背景 | 第10-11页 |
| ·研究目的及意义 | 第11-12页 |
| ·研究目的 | 第11页 |
| ·研究意义 | 第11-12页 |
| ·研究现状 | 第12-18页 |
| ·国外研究现状 | 第12-16页 |
| ·国内研究现状 | 第16-18页 |
| ·论文主要研究内容 | 第18页 |
| ·本章小结 | 第18-19页 |
| 第2章 移动机器人数据采集与处理 | 第19-37页 |
| ·传感器介绍 | 第19-22页 |
| ·红外传感器 | 第19-21页 |
| ·视觉传感器 | 第21-22页 |
| ·数据采集 | 第22-23页 |
| ·图像数据处理 | 第23-36页 |
| ·光流法 | 第23-25页 |
| ·帧间差分法 | 第25-31页 |
| ·图像平滑 | 第31-32页 |
| ·图像分割 | 第32-33页 |
| ·图像形态学 | 第33-34页 |
| ·图像处理实例分析 | 第34-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第3章 移动机器人的避障策略 | 第37-56页 |
| ·多传感器信息融合技术简介 | 第37-44页 |
| ·多传感器信息融合的融合结构 | 第37-40页 |
| ·多传感器信息融合的融合方法 | 第40-41页 |
| ·多传感器信息融合的实现 | 第41-43页 |
| ·多传感器信息融合的优点 | 第43-44页 |
| ·模糊控制理论简介 | 第44-46页 |
| ·模糊控制器的组成 | 第44-45页 |
| ·模糊推理的影响 | 第45-46页 |
| ·视觉与红外的融合技术 | 第46-47页 |
| ·视觉与红外的融合技术优势 | 第46-47页 |
| ·视觉与红外的具体融合方式 | 第47页 |
| ·移动机器人避障行为设计 | 第47-55页 |
| ·直奔目标行为 | 第48-49页 |
| ·直接避障行为 | 第49-53页 |
| ·沿墙壁走行为 | 第53-55页 |
| ·紧急避障行为 | 第55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第4章 移动机器人避障实验与分析 | 第56-66页 |
| ·移动机器人平台 | 第56-60页 |
| ·移动机器人的物理特征 | 第56-58页 |
| ·移动机器人的组成 | 第58-60页 |
| ·移动机器人避障实验 | 第60-61页 |
| ·移动机器人避障实验结果与分析 | 第61-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第5章 总结与展望 | 第66-68页 |
| ·论文工作总结 | 第66-67页 |
| ·论文的关键技术路线 | 第66页 |
| ·创新点 | 第66-67页 |
| ·进一步研究的方向 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
