冗余驱动并联机构的构型综合与伴随运动的消除
| 致谢 | 第1-6页 |
| 中文摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-12页 |
| 1 引言 | 第12-24页 |
| ·背景 | 第12-13页 |
| ·研究现状 | 第13-21页 |
| ·并联机构的构型方法 | 第21页 |
| ·课题的提出及研究目标 | 第21-22页 |
| ·论文研究的内容 | 第22-24页 |
| 2 冗余驱动并联机构综合方法及运动副配置 | 第24-48页 |
| ·螺旋理论 | 第24-25页 |
| ·约束螺旋的相关性及自由度运动 | 第25-28页 |
| ·空间约束与基本运动 | 第28-37页 |
| ·F系列运动副配置 | 第28-32页 |
| ·C系列运动副配置 | 第32-35页 |
| ·F和C混合系列的运动副配置 | 第35-37页 |
| ·构型综合方法 | 第37-46页 |
| ·冗余驱动并联机构的构型综合方法 | 第37-39页 |
| ·支链驱动单元机构的自由度分析 | 第39-40页 |
| ·开环子支链的运动副配置 | 第40-46页 |
| ·本章小结 | 第46-48页 |
| 3 具有三转动自由度的冗余驱动并联机构 | 第48-66页 |
| ·自由度要求 | 第48-50页 |
| ·支链机构分析 | 第50-63页 |
| ·支链机构的约束分析 | 第50-53页 |
| ·F1系列支链驱动单元 | 第53-54页 |
| ·F2系列支链驱动单元 | 第54-56页 |
| ·F3系列支链驱动单元 | 第56-58页 |
| ·F和C混合系列支链驱动单元 | 第58-60页 |
| ·第一类支链机构 | 第60-61页 |
| ·第二类支链机构 | 第61-63页 |
| ·转动型冗余驱动并联机构 | 第63-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 4 具有三移动自由度的驱动冗余并联机构构型综合 | 第66-82页 |
| ·自由度要求 | 第66-67页 |
| ·支链机构分析 | 第67-77页 |
| ·支链机构的约束分析 | 第67-68页 |
| ·支链驱动单元 | 第68-74页 |
| ·第一类支链机构 | 第74-76页 |
| ·第二类支链机构 | 第76-77页 |
| ·移动型冗余驱动并联机构 | 第77-81页 |
| ·本章小结 | 第81-82页 |
| 5 具有混合自由度的冗余驱动并联机构构型综合 | 第82-102页 |
| ·具有三自由度的2R1T型并联机构 | 第82-88页 |
| ·自由度要求 | 第82-86页 |
| ·冗余驱动并联机构构型 | 第86-88页 |
| ·具有三自由度的2T1R型冗余驱动并联机构 | 第88-92页 |
| ·自由度要求 | 第88-90页 |
| ·冗余驱动并联机构构型 | 第90-92页 |
| ·具有四、五自由度的冗余驱动并联机构 | 第92-100页 |
| ·自由度要求 | 第93-96页 |
| ·具有四、五自由度的冗余驱动并联机构 | 第96-100页 |
| ·本章小结 | 第100-102页 |
| 6 基于独立参数的并联机构构型综合 | 第102-112页 |
| ·综合原理 | 第102-103页 |
| ·冗余驱动的演化 | 第103-111页 |
| ·驱动数目保持不变 | 第104-107页 |
| ·自由度数目保持不变 | 第107-111页 |
| ·本章小结 | 第111-112页 |
| 7 冗余驱动对伴随运动的消除 | 第112-134页 |
| ·3-UPU并联机构及其约束螺旋系 | 第112-114页 |
| ·3-UPU并联机构的伴随运动 | 第114-118页 |
| ·基于冗余支链的伴随运动消除 | 第118-121页 |
| ·一种4-UPU纯移动冗余驱动并联机构 | 第121-132页 |
| ·机构构型及自由度分析 | 第121-125页 |
| ·运动学及机构奇异分析 | 第125-128页 |
| ·机构工作空间分析 | 第128-132页 |
| ·本章小结 | 第132-134页 |
| 8 结论 | 第134-136页 |
| 参考文献 | 第136-146页 |
| 作者简历 | 第146-150页 |
| 学位论文数据集 | 第150页 |
