履带式移动机器人的避障控制
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| ·移动机器人概述 | 第10-11页 |
| ·国内外移动机器人研究历史和现状 | 第11-12页 |
| ·移动机器人的关键技术 | 第12-14页 |
| ·导航和定位技术 | 第12-13页 |
| ·路径规划技术 | 第13页 |
| ·多传感器信息融合技术 | 第13-14页 |
| ·机器人技术发展趋势 | 第14-16页 |
| ·论文研究的目的与主要内容 | 第16-18页 |
| ·研究目的 | 第16-17页 |
| ·研究的主要内容 | 第17-18页 |
| 第2章 机器人的结构和运动学分析 | 第18-30页 |
| ·履带式移动机器人的结构 | 第18-25页 |
| ·履带式移动机器人的运动原理 | 第25-26页 |
| ·履带式移动机器人的运动学分析 | 第26-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 控制系统硬件分析 | 第30-46页 |
| ·履带式移动机器人控制系统总体方案 | 第30-32页 |
| ·运动控制卡 | 第32-36页 |
| ·传感器系统 | 第36-41页 |
| ·超声波传感器 | 第36-38页 |
| ·红外线传感器 | 第38-39页 |
| ·电子罗盘 | 第39-41页 |
| ·光电编码器 | 第41页 |
| ·直流电机控制 | 第41-44页 |
| ·本章小结 | 第44-46页 |
| 第4章 机器人避障行为控制策略研究 | 第46-62页 |
| ·引言 | 第46-47页 |
| ·模糊控制技术概述 | 第47-48页 |
| ·模糊控制系统的组成 | 第48-49页 |
| ·模糊控制的基本原理 | 第49-50页 |
| ·模糊控制器的设计 | 第50-52页 |
| ·基于超声波信息的机器人行为模糊控制系统的设计 | 第52-61页 |
| ·输入输出变量的确定及其隶属函数的选择 | 第52-55页 |
| ·模糊规则的建立 | 第55-59页 |
| ·MATLAB仿真 | 第59-61页 |
| ·小结 | 第61-62页 |
| 第5章 机器人避障行为实验研究 | 第62-70页 |
| ·控制流程 | 第62-63页 |
| ·遥控计算机控制界面的编制 | 第63-65页 |
| ·实现结果及分析 | 第65-68页 |
| ·本章小结 | 第68-70页 |
| 第6章 总结与展望 | 第70-72页 |
| ·总结 | 第70-71页 |
| ·展望 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 致谢 | 第76页 |
