| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-18页 |
| ·研究背景和课题来源 | 第12页 |
| ·本课题研究的意义 | 第12页 |
| ·机械手国内外研究现状 | 第12-13页 |
| ·机械手的发展趋势 | 第13-14页 |
| ·PLC的发展 | 第14-15页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第15-18页 |
| 第2章 机械手的总体设计 | 第18-34页 |
| ·概述 | 第18-25页 |
| ·机械手的组成和分类 | 第18-20页 |
| ·机械手自由度和座标型式 | 第20-25页 |
| ·设计依据 | 第25-29页 |
| ·明确设计要求 | 第25-26页 |
| ·传动方案的设计 | 第26-27页 |
| ·基本参数的确定 | 第27-29页 |
| ·手部结构的设计 | 第29-30页 |
| ·臂部结构设计 | 第30-31页 |
| ·机座结构设计 | 第31-32页 |
| ·总体结构设计 | 第32-34页 |
| 第3章 液压系统设计 | 第34-56页 |
| ·引言 | 第34页 |
| ·水平伸缩液压缸的设计计算 | 第34-39页 |
| ·液压缸的设计计算 | 第39-45页 |
| ·液压缸a的设计计算 | 第39-41页 |
| ·液压缸b的设计计算 | 第41-43页 |
| ·液压缸c的设计计算 | 第43-45页 |
| ·绘制液压系统图 | 第45页 |
| ·液压元件的选择 | 第45-48页 |
| ·液压阀的选择 | 第45-47页 |
| ·液压泵的选择 | 第47-48页 |
| ·电动机功率的确定 | 第48页 |
| ·液压缸的选择 | 第48页 |
| ·辅助装置的选择 | 第48-51页 |
| ·管道尺寸的确定 | 第48-50页 |
| ·管接头 | 第50页 |
| ·滤油器 | 第50页 |
| ·油箱 | 第50-51页 |
| ·液压系统性能验算 | 第51-56页 |
| ·液压系统压力损失的计算 | 第51-53页 |
| ·液压系统的发热温升计算 | 第53页 |
| ·液压系统冲击压力计算 | 第53-56页 |
| 第4章 控制系统研究与设计 | 第56-66页 |
| ·引言 | 第56页 |
| ·控制系统分析 | 第56-57页 |
| ·控制系统特点 | 第56页 |
| ·控制系统功能 | 第56-57页 |
| ·控制系统硬件结构 | 第57-59页 |
| ·核心控制器 | 第57-58页 |
| ·开关元件 | 第58页 |
| ·控制系统的总体设计方案 | 第58-59页 |
| ·控制面板 | 第59页 |
| ·PLC的选型和输入输出模块、电源模块的配置 | 第59-60页 |
| ·系统软件的设计与实现 | 第60-64页 |
| ·系统的工作方式 | 第60页 |
| ·PLC程序设计 | 第60-64页 |
| ·S7-PLCSIM软件概述 | 第64-66页 |
| 第5章 机械手阀控系统PID控制 | 第66-74页 |
| ·PID控制概述 | 第66-68页 |
| ·PID控制原理 | 第66-67页 |
| ·PID控制器各校正环节对系统性能的影响 | 第67-68页 |
| ·PID参数整定理论概述 | 第68-70页 |
| ·基于DSHPLUS的PID控制仿真分析 | 第70-74页 |
| ·DSHplus软件介绍 | 第70页 |
| ·PID控制系统仿真 | 第70-74页 |
| 第6章 人机交互界面 | 第74-82页 |
| ·人机界面概述 | 第74-75页 |
| ·人机界面的基本概念 | 第74页 |
| ·人机界面的分类 | 第74-75页 |
| ·触摸屏的选型 | 第75页 |
| ·触摸屏组态软件WINCC FLEXIBLE简介 | 第75页 |
| ·WINCC FLEXIBLE与STEP 7的集成 | 第75-80页 |
| ·集成的原理 | 第75-76页 |
| ·STEP 7与WinCC flexible项目的连接 | 第76页 |
| ·在WinCC flexible中使用STEP 7中的变量 | 第76-80页 |
| ·用WINCC FLEXIBLE和PLCSIM模拟控制系统 | 第80-82页 |
| 第7章 结论与展望 | 第82-84页 |
| ·论文结论 | 第82页 |
| ·论文展望 | 第82-84页 |
| 参考文献 | 第84-87页 |
| 致谢 | 第87页 |
