| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| ·爬壁机器人研究背景与意义 | 第9-10页 |
| ·爬壁机器人的研究现状 | 第10-11页 |
| ·爬壁机器人路径规划概述 | 第11-13页 |
| ·论文的主要工作 | 第13-15页 |
| 第2章 爬壁机器人的电机控制 | 第15-29页 |
| ·爬壁器人系统平台 | 第15-17页 |
| ·爬壁机器人的运动机理 | 第17页 |
| ·爬壁机器人的运动步态控制 | 第17-22页 |
| ·基于模糊控制的爬壁机器人的电机控制 | 第22-28页 |
| ·模糊控制器的设计 | 第23-26页 |
| ·直流电机的运动速度的规划 | 第26页 |
| ·直流电机模糊控制的实验结果 | 第26-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 爬壁机器人路径规划环境模型建立 | 第29-43页 |
| ·机器人环境建模方法 | 第29-31页 |
| ·路径环境建模中的图论思想 | 第31-32页 |
| ·图的基本概念 | 第31页 |
| ·图的矩阵表示 | 第31-32页 |
| ·爬壁机器人路径规划的建模思想 | 第32-40页 |
| ·爬壁机器人运行环境的数学模型表示 | 第32-36页 |
| ·路径栅格环境与图的逻辑对应 | 第36-39页 |
| ·垂直墙壁表面的环境建模 | 第39-40页 |
| ·路径规划问题的描述和定义 | 第40-41页 |
| ·本章小结 | 第41-43页 |
| 第4章 蚁群算法在爬壁机器人路径规划的应用 | 第43-63页 |
| ·蚁群算法的基本原理 | 第43-50页 |
| ·蚁群算法简介 | 第43-45页 |
| ·基本蚁群算法的模型 | 第45-48页 |
| ·基本蚁群算法的性能评价指标 | 第48-49页 |
| ·蚁群算法特点 | 第49-50页 |
| ·平面环境里的基于蚁群算法的爬壁机器人路径规划 | 第50-55页 |
| ·基于基本蚁群算法的爬壁机器人路径规划 | 第51-53页 |
| ·基于改进的蚁群算法在爬壁机器人路径规划中的实现 | 第53-55页 |
| ·垂直墙壁表面上基于最小重力势能消耗路径规划的工作原理 | 第55-59页 |
| ·垂直墙壁上的基于最小重力势能消耗与蚁群算法融合的爬壁机器人路径规划 | 第59-60页 |
| ·爬壁机器人路径规划中可行路径的平滑处理 | 第60-61页 |
| ·本章小结 | 第61-63页 |
| 第5章 爬壁机器人路径规划实验仿真 | 第63-71页 |
| ·仿真环境 | 第63页 |
| ·参数的选取 | 第63-64页 |
| ·仿真结果与分析 | 第64-69页 |
| ·本章小结 | 第69-71页 |
| 第6章 结论与展望 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 致谢 | 第77页 |