新型移动机器人系统设计与研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-22页 |
| ·课题研究背景和意义 | 第12-13页 |
| ·国内外发展研究现状 | 第13-17页 |
| ·国内外应用实例 | 第17-19页 |
| ·移动机器人的发展趋势 | 第19-20页 |
| ·本课题研究内容 | 第20-21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 第二章 移动机器人结构系统设计 | 第22-37页 |
| ·钢丝绳传动机械臂的运动特性分析 | 第22-26页 |
| ·传统串联型多关节机械臂 | 第22-23页 |
| ·钢丝绳环形缠绕传动机构 | 第23-25页 |
| ·钢丝绳行星8 字型缠绕传动机构 | 第25-26页 |
| ·五自由度机械手 | 第26-33页 |
| ·自由度的选择 | 第27页 |
| ·驱动方式的选择 | 第27-28页 |
| ·钢丝绳传动结构 | 第28-30页 |
| ·具体结构的设计 | 第30-33页 |
| ·AGV小车 | 第33-36页 |
| ·AGV相关指标 | 第34页 |
| ·结构方案一 | 第34-35页 |
| ·结构方案二 | 第35-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第三章 机器人运动学分析和轨迹规划 | 第37-53页 |
| ·五自由度机械手运动学分析 | 第37-45页 |
| ·机械手坐标系的建立 | 第37-39页 |
| ·机械手运动学正解 | 第39-42页 |
| ·机械手运动学反解 | 第42-45页 |
| ·电机驱动器空间到关节空间之间的转化 | 第45页 |
| ·平面连杆机构在笛卡尔坐标系下的关系 | 第45-47页 |
| ·轨迹规划 | 第47-52页 |
| ·关节空间规划方法 | 第48-50页 |
| ·笛卡尔空间规划方法 | 第50-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第四章 运动控制系统总体设计 | 第53-67页 |
| ·运动控制系统总体介绍 | 第53-56页 |
| ·控制器与运动控制卡 | 第56-59页 |
| ·控制器 | 第56-57页 |
| ·运动控制卡 | 第57-59页 |
| ·伺服电机与驱动器 | 第59-61页 |
| ·交流伺服电机与驱动器 | 第59-60页 |
| ·直流伺服电机与驱动器 | 第60-61页 |
| ·控制系统硬件设计 | 第61-66页 |
| ·外围电路 | 第61-62页 |
| ·电机驱动电路 | 第62-64页 |
| ·传感器与其他元器件 | 第64-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 第五章 机器人控制系统软件设计 | 第67-80页 |
| ·软件开发环境介绍 | 第67-68页 |
| ·控制策略 | 第68-71页 |
| ·软件设计 | 第71-78页 |
| ·运动初始化 | 第73-74页 |
| ·机械臂复位 | 第74-76页 |
| ·运动实现和结束 | 第76-77页 |
| ·关节变量插补子程序 | 第77页 |
| ·软件界面 | 第77-78页 |
| ·试验结果 | 第78-79页 |
| ·本章小结 | 第79-80页 |
| 第六章 结论与展望 | 第80-82页 |
| ·结论 | 第80-81页 |
| ·展望 | 第81-82页 |
| 参考文献 | 第82-85页 |
| 致谢 | 第85-86页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文和专利 | 第86页 |
