基于CPG的四足仿生机器人复杂地形下运动控制研究
| 致谢 | 第1-6页 |
| 中文摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-24页 |
| ·足式机器人运动控制方法 | 第10-12页 |
| ·CPG运动控制理论 | 第12页 |
| ·国内外研究现状 | 第12-22页 |
| ·生物学研究相关现状 | 第12-13页 |
| ·机器人学研究相关现状 | 第13-22页 |
| ·课题来源及研究意义 | 第22页 |
| ·研究思路 | 第22-23页 |
| ·研究内容及章节分配 | 第23-24页 |
| 第2章 实验平台控制系统硬件设计 | 第24-38页 |
| ·四足机器人样机结构 | 第24页 |
| ·控制系统硬件方案设计 | 第24-25页 |
| ·控制系统硬件选型 | 第25-32页 |
| ·主控硬件 | 第25-27页 |
| ·执行元件及其附件 | 第27-30页 |
| ·传感器 | 第30-31页 |
| ·动力源 | 第31-32页 |
| ·控制系统搭建 | 第32-35页 |
| ·运动控制卡端口定义 | 第32-34页 |
| ·接口电路设计 | 第34-35页 |
| ·极性DA模块设计 | 第35页 |
| ·控制系统结构 | 第35-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第3章 实验平台控制系统软件设计 | 第38-50页 |
| ·下位机软件设计 | 第38-41页 |
| ·功能需求分析 | 第38页 |
| ·编译环境 | 第38页 |
| ·软件结构 | 第38-39页 |
| ·软件流程图 | 第39-41页 |
| ·上位机软件设计 | 第41-46页 |
| ·软件功能需求分析 | 第41-42页 |
| ·编译环境 | 第42页 |
| ·软件功能界面 | 第42-46页 |
| ·上下位机通信 | 第46-48页 |
| ·上下位机通信需求 | 第46页 |
| ·通信方式与地址分配 | 第46-47页 |
| ·通信函数与周期设定 | 第47-48页 |
| ·本章小结 | 第48-50页 |
| 第4章 CPG建模与平地行走实验研究 | 第50-60页 |
| ·动物的运动形式 | 第50-52页 |
| ·关节配置形式 | 第50-51页 |
| ·步态 | 第51-52页 |
| ·CPG建模 | 第52-56页 |
| ·CPG振荡器 | 第53页 |
| ·CPG网络模型 | 第53-56页 |
| ·平地行走实验 | 第56-59页 |
| ·平地行走实验 | 第56-57页 |
| ·后腿拖地问题的改进 | 第57-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第5章 特征地形反射建模与实验研究 | 第60-70页 |
| ·踏空跨步反射 | 第60-64页 |
| ·特征地形 | 第60-61页 |
| ·反射检测 | 第61页 |
| ·反射建模 | 第61-63页 |
| ·对比实验 | 第63-64页 |
| ·踏空调整反射 | 第64-68页 |
| ·特征地形 | 第65页 |
| ·反射检测 | 第65页 |
| ·反射建模 | 第65-66页 |
| ·对比实验 | 第66-68页 |
| ·本章小结 | 第68-70页 |
| 总结与展望 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 作者简历 | 第76-80页 |
| 学位论文数据集 | 第80页 |
