路轨两栖综合检测车车体姿态测量系统研究
| 致谢 | 第1-6页 |
| 中文摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-10页 |
| 1 绪论 | 第10-16页 |
| ·课题背景及研究意义 | 第10-11页 |
| ·运动物体姿态测量综述 | 第11-15页 |
| ·惯性导航 | 第12-13页 |
| ·GPS姿态测量 | 第13-14页 |
| ·基于计算机视觉的姿态测量 | 第14-15页 |
| ·本文的内容安排 | 第15-16页 |
| 2 车体姿态测量系统方案设计 | 第16-26页 |
| ·系统整体方案设计 | 第16-17页 |
| ·钢轨断面检测系统 | 第17-22页 |
| ·二维激光扫描传感器工作原理 | 第18-20页 |
| ·传感器的安装 | 第20-22页 |
| ·同步信号系统 | 第22-23页 |
| ·测速定位 | 第23-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 3 同步信号系统的设计 | 第26-38页 |
| ·CPLD概述 | 第26-27页 |
| ·VHDL语言 | 第27-29页 |
| ·VHDL简介 | 第27-28页 |
| ·VHDL的程序设计 | 第28-29页 |
| ·硬件电路设计 | 第29-34页 |
| ·单片机电路设计 | 第29-32页 |
| ·单片机与CPLD接口电路设计 | 第32-33页 |
| ·CPLD输出电路设计 | 第33-34页 |
| ·基于CPLD的同步信号发生系统设计 | 第34-37页 |
| ·总体设计 | 第34-35页 |
| ·分频模块设计 | 第35页 |
| ·数据接收模块设计 | 第35-37页 |
| ·信号发生模块设计 | 第37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 4 姿态测量算法的设计 | 第38-54页 |
| ·迭代最近点算法概述 | 第38页 |
| ·迭代最近点算法原理 | 第38-42页 |
| ·基于四元数的最优变换矩阵的计算 | 第39-40页 |
| ·迭代最近点算法流程 | 第40-42页 |
| ·point-to-point最近点搜索法 | 第42-48页 |
| ·Kd树原理介绍 | 第42-44页 |
| ·Kd树的建立 | 第44页 |
| ·基于Kd树的最近点搜索 | 第44-48页 |
| ·车体姿态的计算 | 第48-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 5 钢轨断面软件采集系统 | 第54-64页 |
| ·软件系统的设计 | 第54-56页 |
| ·软件设计方法 | 第54页 |
| ·软件整体方案设计 | 第54-56页 |
| ·软件系统的实现 | 第56-63页 |
| ·传感器的标定 | 第56-58页 |
| ·数据采集 | 第58-60页 |
| ·数据处理 | 第60-62页 |
| ·图形化显示 | 第62-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 6 车体姿态测量系统的应用 | 第64-72页 |
| ·实验环境的介绍 | 第64-67页 |
| ·系统实现效果 | 第67-69页 |
| ·系统误差分析 | 第69-70页 |
| ·误差测试 | 第69页 |
| ·误差来源分析 | 第69-70页 |
| ·本章小结 | 第70-72页 |
| 7 总结与展望 | 第72-74页 |
| ·工作总结 | 第72页 |
| ·展望 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 作者简历 | 第78-82页 |
| 学位论文数据集 | 第82页 |
