月球车静力学分析及单轮实验装置的设计与研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-14页 |
| ·课题研究背景和意义 | 第8-9页 |
| ·行星车仿真技术研究现状 | 第9-10页 |
| ·车轮实验装置的研究现状 | 第10-13页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第13-14页 |
| 第2章 月球车力学建模及仿真 | 第14-30页 |
| ·引言 | 第14页 |
| ·月球车系统相关定义 | 第14-17页 |
| ·月球车运动仿真建模 | 第17-21页 |
| ·月球车静力学建模 | 第21-23页 |
| ·月球车上台阶仿真 | 第23-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 单轮气浮实验装置的方案分析 | 第30-42页 |
| ·引言 | 第30页 |
| ·重点设计方案分析 | 第30-32页 |
| ·整体方案分析 | 第30页 |
| ·运动导向支撑机构的方案选择 | 第30-31页 |
| ·伺服追踪系统的采用 | 第31页 |
| ·配重机构的方案选择 | 第31-32页 |
| ·实验方案的分析设计 | 第32-40页 |
| ·车轮与土壤相互作用的力学特性实验 | 第32-36页 |
| ·侧滑、空转、沉陷等研究 | 第36-38页 |
| ·改善车轮牵引力能力的研究 | 第38-39页 |
| ·各轮间各类相互影响的研究 | 第39页 |
| ·车辆上台、越沟、通过障碍、爬坡的研究 | 第39-40页 |
| ·电气系统的方案设计 | 第40-41页 |
| ·数据采集及运动控制系统的设计 | 第40-41页 |
| ·伺服跟踪系统的设计 | 第41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 单轮气浮实验装置的结构设计 | 第42-55页 |
| ·引言 | 第42页 |
| ·实验装置总体结构分析 | 第42-43页 |
| ·单轮气浮实验装置的结构设计 | 第43-50页 |
| ·车轮系统的结构设计 | 第43-45页 |
| ·悬挂系统的结构设计 | 第45-46页 |
| ·气体轴承的结构设计 | 第46-49页 |
| ·总体结构设计 | 第49-50页 |
| ·电机及传感器的选择 | 第50-54页 |
| ·电机的选择 | 第50-52页 |
| ·传感器的选择 | 第52-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 结论 | 第55-56页 |
| 参考文献 | 第56-60页 |
| 致谢 | 第60页 |
