爬壁侦察机器人控制系统设计
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| ·课题来源及背景意义 | 第9-10页 |
| ·国内外发展现状研究 | 第10-14页 |
| ·爬壁机器人简介 | 第10-12页 |
| ·负压吸附爬壁机器人的发展概况 | 第12-14页 |
| ·主要研究内容 | 第14-15页 |
| ·关键技术和难点 | 第15-16页 |
| 第2章 爬壁侦察机器人系统构成 | 第16-28页 |
| ·引言 | 第16-17页 |
| ·WCR本体结构系统设计 | 第17-20页 |
| ·行走机构设计 | 第17-18页 |
| ·吸附密封机构的设计 | 第18-20页 |
| ·WCR传感器系统 | 第20-23页 |
| ·负压传感器 | 第21页 |
| ·红外测距传感器 | 第21-22页 |
| ·光电开关 | 第22-23页 |
| ·无线数传模块 | 第23-24页 |
| ·无线视频系统 | 第24页 |
| ·控制盒 | 第24-27页 |
| ·控制盒设计 | 第24-26页 |
| ·通讯协议设计 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 负压吸附控制策略研究 | 第28-44页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·负压形成分析 | 第28-30页 |
| ·吸附安全性与优化分析 | 第30-35页 |
| ·力学模型 | 第31-32页 |
| ·吸附安全性能分析 | 第32-33页 |
| ·压力优化配置分析 | 第33-35页 |
| ·风机闭环控制策略分析 | 第35-38页 |
| ·风机吸盘系统动态特性 | 第36-37页 |
| ·风机吸盘系统模型分析 | 第37-38页 |
| ·风机闭环模糊PID控制器设计 | 第38-43页 |
| ·模糊控制基本原理 | 第38页 |
| ·模糊控制器结构设计 | 第38-39页 |
| ·模糊控制器规则设计 | 第39-41页 |
| ·模糊PID控制器 | 第41-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 控制系统硬件设计 | 第44-53页 |
| ·引言 | 第44页 |
| ·控制系统硬件方案选型 | 第44-45页 |
| ·控制芯片选型 | 第44-45页 |
| ·控制系统整体硬件电路方案 | 第45页 |
| ·控制系统硬件电路设计 | 第45-52页 |
| ·主电源供电电路 | 第45-47页 |
| ·TMS320F2812 基本外围电路 | 第47-49页 |
| ·直流电机驱动电路 | 第49-50页 |
| ·电流检测电路 | 第50页 |
| ·传感器电路 | 第50-51页 |
| ·电源监测电路 | 第51-52页 |
| ·控制板实物图 | 第52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 控制系统软件设计 | 第53-63页 |
| ·引言 | 第53页 |
| ·集成开发环境CCStudio v3.3 简介 | 第53页 |
| ·系统软件设计 | 第53-60页 |
| ·初始化程序 | 第54页 |
| ·主程序 | 第54页 |
| ·中断服务程序 | 第54-57页 |
| ·主要功能模块子程序 | 第57-59页 |
| ·控制系统函数说明 | 第59-60页 |
| ·系统实验 | 第60-62页 |
| ·攀爬测试实验 | 第60-61页 |
| ·噪声测试实验 | 第61-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 结论 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 致谢 | 第68页 |
