基于SMA的蠕动机器人的研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-14页 |
| ·课题研究的意义 | 第8页 |
| ·国内外蠕动机器人的研究现状 | 第8-13页 |
| ·单关节蠕动机器人 | 第9-11页 |
| ·多关节蠕动机器人 | 第11-13页 |
| ·本课题研究的主要内容 | 第13-14页 |
| 第2章 蠕动机器人总体设计 | 第14-30页 |
| ·生物原型 | 第14-15页 |
| ·机械系统总体结构设计 | 第15-17页 |
| ·支撑板结构设计 | 第17-18页 |
| ·记忆合金驱动器设计 | 第18-26页 |
| ·记忆合金原理 | 第18-21页 |
| ·记忆合金材料的选择 | 第21页 |
| ·记忆合金驱动器类型的选择 | 第21-22页 |
| ·偏压式记忆合金双程驱动器设计 | 第22-26页 |
| ·步态规划和受力分析 | 第26-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 蠕动机器人控制系统设计 | 第30-36页 |
| ·控制策略 | 第30-32页 |
| ·控制系统硬件设计 | 第32-34页 |
| ·控制系统软件设计 | 第34-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第4章 虚拟样机仿真与分析 | 第36-48页 |
| ·虚拟样机技术简介 | 第36-37页 |
| ·虚拟样机几何建模 | 第37-41页 |
| ·支撑板及附属零件模型 | 第37页 |
| ·记忆合金双程驱动器模型 | 第37-40页 |
| ·添加约束和载荷 | 第40-41页 |
| ·样机运动步态仿真与分析 | 第41-47页 |
| ·单关节蠕动机器人运动步态仿真与分析 | 第41-43页 |
| ·三关节蠕动机器人运动步态仿真与分析 | 第43-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第5章 机器人系统实验研究 | 第48-53页 |
| ·试验系统构建 | 第48-49页 |
| ·占空比测试实验 | 第49-50页 |
| ·蠕动实验 | 第50-51页 |
| ·实验结果分析 | 第51-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 结论 | 第53-54页 |
| 参考文献 | 第54-58页 |
| 致谢 | 第58页 |
