高聚物凝胶驱动器及其在机器人中的应用
| 第一章 绪论 | 第1-32页 |
| ·本文的研究目的和意义 | 第15-20页 |
| ·仿生机械和微(小)型管内移动机器人的研究状况 | 第20-25页 |
| ·凝胶筋肌及其驱动器的研究状况 | 第25-30页 |
| ·论文的内容和结构 | 第30-32页 |
| 第二章 凝胶筋肌的制备和机械性能测试 | 第32-53页 |
| ·引言 | 第32-33页 |
| ·制备PAN凝胶筋肌的化学反应过程 | 第33-35页 |
| ·筋肌制备条件的选择 | 第35-39页 |
| ·响应时间和伸缩率的测定 | 第39-40页 |
| ·凝胶筋肌的动态特性 | 第40-45页 |
| ·负载条件下凝胶筋肌的特性 | 第45-51页 |
| ·小结 | 第51-53页 |
| 第三章 凝胶筋肌微观变形机理和宏观模型 | 第53-84页 |
| ·引言 | 第53-55页 |
| ·PAN凝胶的膨胀和收缩行为 | 第55-59页 |
| ·离子型高分子凝胶体积应变与pH值的关系 | 第59-64页 |
| ·EMC凝胶 | 第64-70页 |
| ·非均质高聚物凝胶的大变形理论 | 第70-79页 |
| ·凝胶筋肌的粘弹性模型 | 第79-82页 |
| ·小结 | 第82-84页 |
| 第四章 凝胶筋肌驱动的仿生手腕机构 | 第84-102页 |
| ·引言 | 第84-86页 |
| ·仿生关节的结构形式 | 第86-87页 |
| ·Stewart并联机器人 | 第87-89页 |
| ·该手腕机构的运动学的求解 | 第89-94页 |
| ·并联机构的动力学建模 | 第94-100页 |
| ·酸碱液流动控制系统 | 第100-101页 |
| ·小结 | 第101-102页 |
| 第五章 凝胶筋肌驱动的管内爬行机器人言 | 第102-115页 |
| ·引言 | 第102-104页 |
| ·爬管机器人系统 | 第104-113页 |
| ·拖动负载实验 | 第113-114页 |
| ·小结 | 第114-115页 |
| 第六章 凝胶筋肌驱动器控制的探讨 | 第115-125页 |
| ·引言 | 第115-116页 |
| ·线性反馈控制系统 | 第116-119页 |
| ·管内爬行机器人速度控制方案的初步探讨析 | 第119-124页 |
| ·小结 | 第124-125页 |
| 第七章 结论 | 第125-131页 |
| ·本论文的主要工作和结论 | 第126-129页 |
| ·本文的创新点 | 第129-130页 |
| ·凝胶驱动器存在的不足和对今后工作的建议 | 第130-131页 |
| 参考文献 | 第131-140页 |
| 致谢 | 第140-142页 |
