遥操作机器人系统的主—从双向伺服控制方法研究
| 提要 | 第1-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-17页 |
| ·遥操作机器人的研究背景 | 第7页 |
| ·临场感遥操作机器人综述 | 第7-12页 |
| ·力觉临场感技术综述 | 第12-14页 |
| ·国内外研究中存在的主要问题 | 第14-15页 |
| ·本论文的研究目的及主要内容 | 第15-17页 |
| ·本文研究目的 | 第15-16页 |
| ·本文主要内容 | 第16-17页 |
| 第二章 遥操作机器人系统组成 | 第17-25页 |
| ·遥操作机器人系统概述 | 第18页 |
| ·同构主从机械手（手控器）子系统 | 第18-21页 |
| ·电液控制子系统 | 第21-23页 |
| ·电液伺服阀 | 第21-22页 |
| ·液压马达 | 第22-23页 |
| ·双向伺服控制子系统 | 第23-24页 |
| ·位移伺服控制子系统 | 第23-24页 |
| ·力觉反馈子系统 | 第24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 电液伺服系统的数学模型 | 第25-35页 |
| ·电液伺服系统控制原理 | 第25-26页 |
| ·阀控液压马达动力机构传递函数 | 第26-30页 |
| ·伺服阀阀口线性化流量方程 | 第26-27页 |
| ·液压马达的负载流量连续性方程 | 第27-29页 |
| ·力矩平衡方程 | 第29页 |
| ·阀控液压马达动力机构的传递函数 | 第29-30页 |
| ·电液伺服阀传递函数 | 第30-31页 |
| ·伺服放大器的传递函数 | 第31-32页 |
| ·液压伺服系统开环传递函数 | 第32-33页 |
| ·本章小结 | 第33-35页 |
| 第四章 双向伺服控制系统设计 | 第35-55页 |
| ·电液伺服系统控制策略 | 第35-37页 |
| ·常规PID 串联校正控制器设计 | 第37-45页 |
| ·PID 控制器理论 | 第37-41页 |
| ·主手控制环节PID 串联校正 | 第41-44页 |
| ·从手控制环节PID 串联校正 | 第44页 |
| ·采用新型双向伺服控制方法的PID 控制器 | 第44-45页 |
| ·PID 参数自调整模糊控制器的设计 | 第45-53页 |
| ·模糊控制的发展和基本理论 | 第46-47页 |
| ·模糊控制与PID 控制 | 第47-48页 |
| ·PID 参数自整定模糊控制器 | 第48页 |
| ·液压伺服系统PID 参数自整定模糊控制器设计 | 第48-53页 |
| ·本章小结 | 第53-55页 |
| 第五章 试验及数据分析 | 第55-63页 |
| ·试验方案 | 第55-56页 |
| ·试验结果及数据分析 | 第56-61页 |
| ·试验总结 | 第61-63页 |
| 第六章 结论及展望 | 第63-65页 |
| ·本文结论 | 第63-64页 |
| ·对今后工作的展望 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 摘要 | 第69-71页 |
| Abstract | 第71-74页 |
| 致谢 | 第74页 |
