SCARA机械手自适应模糊控制研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-18页 |
| ·机器人的定义及特点 | 第9-10页 |
| ·机器人的定义 | 第9-10页 |
| ·机器人的特点 | 第10页 |
| ·机器人的分类 | 第10-11页 |
| ·机器人控制技术的发展 | 第11-14页 |
| ·机器人的智能控制现状分析 | 第12-14页 |
| ·多关节型工业机器人概述 | 第14-16页 |
| ·多关节工业机器人的结构与分类 | 第14-16页 |
| ·多关节工业机器人的典型应用 | 第16页 |
| ·机器人的驱动方式 | 第16-17页 |
| ·本课题的主要内容 | 第17页 |
| ·本章小结 | 第17-18页 |
| 第二章 SCARA型工业机器人及其运动学分析 | 第18-33页 |
| ·SCARA型工业机器人 | 第18-19页 |
| ·GRB-400 SCARA工业机器人简介 | 第18-19页 |
| ·GRB-400 SCARA工业机器人特点 | 第19页 |
| ·SCARA型工业机器人控制系统构建 | 第19-23页 |
| ·开放式机器人控制硬件系统的构建 | 第19-20页 |
| ·开放式机器人控制软件系统的构建 | 第20-23页 |
| ·SCARA型工业机器人控制系统的特点 | 第23页 |
| ·机器人运动模式 | 第23-24页 |
| ·机器人运动学分析 | 第24-27页 |
| ·机器人位姿的描述 | 第24页 |
| ·刚体位姿描述 | 第24-25页 |
| ·末端位姿 | 第25页 |
| ·齐次坐标变换 | 第25-27页 |
| ·机器人的正逆运动学 | 第27-32页 |
| ·机器人正运动学方程的 D一H表示法 | 第28-29页 |
| ·SCARA型机器人正运动学方程的D-H表示法 | 第29-31页 |
| ·SCARA型机器人逆运动学方程 | 第31-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 SCARA型工业机器人逆运动学的模糊辨识 | 第33-41页 |
| ·模糊逻辑系统 | 第33-35页 |
| ·模糊逻辑系统的分类 | 第33-34页 |
| ·模糊逻辑系统的万能逼近 | 第34-35页 |
| ·模糊逻辑系统的反向传播学习算法 | 第35-37页 |
| ·非线性系统的模糊辨识 | 第36页 |
| ·模糊辨识方案 | 第36-37页 |
| ·逆运动学方程的模糊辨识 | 第37-40页 |
| ·仿真 | 第37-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 SCARA型工业机器人的动力学分析 | 第41-56页 |
| ·机器人的微分运动学和速度 | 第41-42页 |
| ·基于运动学模型的SCARA机器人自适应模糊控制 | 第42-46页 |
| ·参数矩阵自适应学习律的构造与稳定性分析 | 第43-45页 |
| ·仿真实验 | 第45-46页 |
| ·机器人动力学特点 | 第46-48页 |
| ·动力学分析和力 | 第47-48页 |
| ·拉格朗日力学 | 第48页 |
| ·SCARA型机器人动力学模型的建立 | 第48-52页 |
| ·基于动力学模型的SCARA机器人自适应模糊控制 | 第52-55页 |
| ·参数矩阵自适应学习律的构造与稳定性分析 | 第53-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第五章 总结与展望 | 第56-57页 |
| 1.运动学分析 | 第56页 |
| 2.模糊辨识 | 第56页 |
| 3.自适应模糊控制 | 第56页 |
| 展望: | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-59页 |
| 发表论文 | 第59-60页 |
| 致谢 | 第60页 |
