仿壁虎机器人的机构设计与仿真
| 第一章 绪论 | 第1-18页 |
| ·引言 | 第11-14页 |
| ·国内外爬壁机器人的现状 | 第11-13页 |
| ·爬壁机器人的发展趋势 | 第13-14页 |
| ·虚拟样机技术 | 第14-16页 |
| ·虚拟样机技术概述 | 第14-15页 |
| ·虚拟样机技术与多体系统动力学 | 第15-16页 |
| ·课题的提出及论文工作的安排 | 第16-18页 |
| ·本课题的来源 | 第16页 |
| ·课题的目的和意义 | 第16页 |
| ·本文的主要工作 | 第16-18页 |
| 第二章 运动学分析的理论基础 | 第18-24页 |
| ·机器人的位姿几何基础 | 第18-21页 |
| ·位置描述-位置矢量 | 第18页 |
| ·方位描述-旋转矩阵 | 第18-20页 |
| ·坐标的平移与旋转 | 第20-21页 |
| ·运动学的基本内容 | 第21-24页 |
| 第三章 ADAMS 功能分析 | 第24-31页 |
| ·引言 | 第24页 |
| ·ADAMS 功能概述 | 第24-25页 |
| ·ADAMS 的一些主要组件 | 第24-25页 |
| ·ADAMS 建模、仿真的步骤 | 第25页 |
| ·ADAMS 的建模功能及建模机制 | 第25-27页 |
| ·ADAMS 中的零件 | 第25-26页 |
| ·给零件施加约束和运动 | 第26页 |
| ·给零件施加作用力 | 第26-27页 |
| ·ADAMS 多刚体的坐标系统 | 第27页 |
| ·ADAMS 多刚体的自由度 | 第27页 |
| ·ADAMS 的分析功能 | 第27-31页 |
| ·ADAMS 中的测量 | 第27-28页 |
| ·数据单元和系统单元 | 第28-29页 |
| ·用ADAMS 进行仿真 | 第29页 |
| ·模型参数化 | 第29-31页 |
| 第四章 机器人机构设计 | 第31-41页 |
| ·机器人的机构类型 | 第31-32页 |
| ·步行机器人机构设计 | 第32-36页 |
| ·腿机构的基本要求和分类 | 第32-33页 |
| ·腿的数量及其配置 | 第33-35页 |
| ·机器人的驱动机构 | 第35-36页 |
| ·仿壁虎机器人的机构设计 | 第36-40页 |
| ·仿壁虎机器人的机构设计改进 | 第38-39页 |
| ·仿壁虎机器人的脚掌设计 | 第39-40页 |
| ·仿壁虎机器人的足端运动分析 | 第40-41页 |
| 第五章 仿真与分析 | 第41-67页 |
| ·ADAMS 建模 | 第41-43页 |
| ·设置工作环境 | 第43-45页 |
| ·步态规划与分析 | 第45-49页 |
| ·步态的描述 | 第45-48页 |
| ·稳定性度量 | 第48-49页 |
| ·地面步态运动仿真 | 第49-56页 |
| ·施加运动函数 | 第49-54页 |
| ·仿真结果分析 | 第54-56页 |
| ·墙面步态运动仿真 | 第56-67页 |
| ·施加运动函数 | 第57-62页 |
| ·仿真结果分析 | 第62-67页 |
| 第六章 总结与展望 | 第67-68页 |
| ·本文主要结论 | 第67页 |
| ·今后工作方向与展望 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-71页 |
| 在学期间的研究成果 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72页 |
