| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-18页 |
| ·现代物流系统概述 | 第12-13页 |
| ·物流系统概述 | 第12页 |
| ·柔性制造中的生产物流系统 | 第12-13页 |
| ·AGV 概述 | 第13-16页 |
| ·AGV 发展概况 | 第13-14页 |
| ·AGV 的特点 | 第14-15页 |
| ·AGV 的应用 | 第15-16页 |
| ·本文研究的意义和内容 | 第16-18页 |
| 第二章 AGV 路径规划问题描述及系统设计 | 第18-27页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·多AGV 系统路径规划描述 | 第18-19页 |
| ·问题描述 | 第18页 |
| ·优化调度目标 | 第18-19页 |
| ·多AGV 系统总体结构 | 第19-22页 |
| ·硬件部分 | 第19-20页 |
| ·软件部分 | 第20-22页 |
| ·物流路线布局 | 第22-23页 |
| ·电子地图 | 第23-26页 |
| ·电子地图数据结构选择 | 第23-24页 |
| ·电子地图数据结构设计 | 第24-25页 |
| ·电子地图的建立 | 第25页 |
| ·访问数据库的方式 | 第25-26页 |
| ·小结 | 第26-27页 |
| 第三章 改进的AGV 系统两阶段控制策略 | 第27-35页 |
| ·引言 | 第27页 |
| ·多AGV 协调系统的体系结构研究 | 第27-29页 |
| ·控制结构 | 第27-28页 |
| ·通讯结构 | 第28-29页 |
| ·改进的多AGV 系统两阶段控制策略 | 第29-32页 |
| ·控制系统结构 | 第29-30页 |
| ·离线生成路径数据库 | 第30-31页 |
| ·在线信息数据库建立 | 第31页 |
| ·任务管理体系 | 第31页 |
| ·在线交通控制器 | 第31-32页 |
| ·改进的AGV 系统两阶段控制策略与传统两阶段控制策略的比较 | 第32-33页 |
| ·小结 | 第33-35页 |
| 第四章 AGV 路径规划算法研究 | 第35-45页 |
| ·引言 | 第35页 |
| ·常用的几种离线单车路径规划方法 | 第35-38页 |
| ·图论法 | 第35-36页 |
| ·Dijkstra 算法 | 第36-37页 |
| ·人工势场法 | 第37页 |
| ·神经网络法 | 第37页 |
| ·遗传算法 | 第37-38页 |
| ·带约束的多目标遗传算法 | 第38-44页 |
| ·遗传算法的原理 | 第38-39页 |
| ·遗传算法的特点 | 第39页 |
| ·遗传算法的基本流程 | 第39-40页 |
| ·遗传算法的步骤 | 第40-43页 |
| ·编码及约束条件设置 | 第40-41页 |
| ·初始化参数 | 第41页 |
| ·产生初始种群 | 第41页 |
| ·交叉和变异操作 | 第41-42页 |
| ·多目标的适应度函数 | 第42-43页 |
| ·世代更新 | 第43页 |
| ·遗传算法的参数设置 | 第43-44页 |
| ·小结 | 第44-45页 |
| 第五章 基于速度调节冲突解决模式的在线交通控制 | 第45-55页 |
| ·引言 | 第45页 |
| ·优先级的制定 | 第45-46页 |
| ·冲突类型判断及检测 | 第46-49页 |
| ·冲突类型 | 第47页 |
| ·时间窗信息表 | 第47-48页 |
| ·冲突检测 | 第48-49页 |
| ·基于速度调节的冲突解决模式 | 第49-52页 |
| ·常见的冲突解决策略 | 第49-50页 |
| ·基于速度调节的冲突解决模式 | 第50-51页 |
| ·速度调节与常用的冲突解决方案的比较 | 第51-52页 |
| ·在线交通控制策略 | 第52-54页 |
| ·信息获取 | 第52-53页 |
| ·交通规则 | 第53页 |
| ·实时在线监控和信息更新 | 第53-54页 |
| ·小结 | 第54-55页 |
| 第六章 多AGV 系统调度优化仿真及实验验证 | 第55-72页 |
| ·引言 | 第55页 |
| ·仿真的步骤 | 第55-57页 |
| ·系统建模与仿真设计 | 第57-61页 |
| ·eM-Plant 简介 | 第57页 |
| ·模型的仿真目标 | 第57-58页 |
| ·基本参数 | 第58-59页 |
| ·仿真模型的实现 | 第59-61页 |
| ·实际应用 | 第61-70页 |
| ·物流布局及AGVs 系统 | 第62-63页 |
| ·通讯系统 | 第63-66页 |
| ·连续通信 | 第63-64页 |
| ·离散通信 | 第64-66页 |
| ·调度程序设计 | 第66-70页 |
| ·路径选择 | 第68-69页 |
| ·AGV 运行 | 第69-70页 |
| ·小结 | 第70-72页 |
| 第七章 总结与展望 | 第72-74页 |
| ·全文工作总结 | 第72页 |
| ·今后工作展望 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 攻读硕士期间发表的论文 | 第78页 |