超声电机驱动五指灵巧手的研制
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-19页 |
| ·引言 | 第10页 |
| ·国内外灵巧手研究现状及分析 | 第10-13页 |
| ·超声电机的发展及应用 | 第13-17页 |
| ·超声电机的发展概况 | 第13-14页 |
| ·超声电机的特点 | 第14-15页 |
| ·超声电机的应用 | 第15-17页 |
| ·课题研究的目的与内容 | 第17-19页 |
| ·课题研究的目的 | 第17页 |
| ·课题研究的内容 | 第17-19页 |
| 第二章 超声电机驱动的五指灵巧手机械设计及仿真 | 第19-30页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·超声电机驱动的五指灵巧手机械设计 | 第19-25页 |
| ·超声电机型号选择 | 第20页 |
| ·传感器的选用 | 第20-21页 |
| ·超声电机驱动的五指灵巧手模型 | 第21-22页 |
| ·超声电机驱动的五指灵巧手食指细节设计 | 第22-23页 |
| ·超声电机驱动的五指灵巧手拇指细节设计 | 第23-25页 |
| ·五指灵巧手的ADAMS 仿真 | 第25-29页 |
| ·五指灵巧手运动学仿真 | 第26-27页 |
| ·五指灵巧手动力学仿真 | 第27-29页 |
| ·总结 | 第29-30页 |
| 第三章 灵巧手运动控制系统硬件设计 | 第30-48页 |
| ·灵巧手控制系统总体设计方案 | 第30-32页 |
| ·灵巧手控制器硬件设计 | 第32-36页 |
| ·灵巧手控制器选型 | 第32页 |
| ·TMS320F2812 的特点 | 第32-33页 |
| ·SEED-DEC2812 开发板资源介绍 | 第33页 |
| ·CPLD 选型及EPM7192S 介绍 | 第33-36页 |
| ·灵巧手控制器的硬件实现 | 第36-47页 |
| ·DSP 系统电路 | 第36-38页 |
| ·超声电机启停与正反转的实现 | 第38-41页 |
| ·传感器信息采集模块电路 | 第41-44页 |
| ·超声电机调速的实现 | 第44-45页 |
| ·外设选通地址译码电路 | 第45-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第四章 灵巧手运动控制系统软件设计 | 第48-61页 |
| ·DSP 开发环境及程序结构 | 第48-49页 |
| ·灵巧手控制软件主程序设计 | 第49-56页 |
| ·系统初始化模块 | 第50-52页 |
| ·关节回零模块 | 第52-54页 |
| ·灵巧手关节运动控制模块 | 第54-56页 |
| ·灵巧手的控制策略 | 第56-60页 |
| ·超声电机控制方法 | 第56页 |
| ·PID 控制 | 第56-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第五章 总结与展望 | 第61-64页 |
| ·全文总结 | 第61-62页 |
| ·研究展望 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 在学期间发表的学术论文 | 第68-69页 |
| 附录：五指灵巧手运动控制系统电路原理图 | 第69-70页 |
