| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-9页 |
| 目录 | 第9-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-22页 |
| ·群体智能算法概述 | 第12-14页 |
| ·引言 | 第12页 |
| ·ACO算法 | 第12-13页 |
| ·PSO算法 | 第13-14页 |
| ·移动机器人路径规划与跟踪控制技术 | 第14-19页 |
| ·移动机器人的发展 | 第15-16页 |
| ·移动机器人路径规划技术 | 第16-17页 |
| ·移动机器人轨迹跟踪控制技术 | 第17-19页 |
| ·标准测试函数 | 第19-20页 |
| ·课题研究思路及方法 | 第20-21页 |
| ·本文组织结构 | 第21-22页 |
| 第二章 具有量子行为的粒子群优化算法 | 第22-29页 |
| ·引言 | 第22页 |
| ·PSO算法 | 第22-24页 |
| ·基本PSO算法 | 第22-23页 |
| ·具有惯性权重系数的PSO算法 | 第23-24页 |
| ·具有压缩因子的PSO算法 | 第24页 |
| ·具有量子行为的粒子群优化算法 | 第24-28页 |
| ·QPSO算法思想 | 第25-27页 |
| ·QPSO算法的参数选择 | 第27页 |
| ·QPSO算法的多样性控制 | 第27-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 几种不同搜索策略的量子行为粒子群优化算法 | 第29-44页 |
| ·引言 | 第29页 |
| ·基于线性权重算子的QPSO算法 | 第29-35页 |
| ·基于线性权重算子的QPSO算法 | 第29-30页 |
| ·仿真设置 | 第30-31页 |
| ·仿真结果与讨论 | 第31-35页 |
| ·基于随机选择最优个体的QPSO算法 | 第35-40页 |
| ·基于随机选择最优个体的QPSO算法 | 第35-37页 |
| ·仿真设置 | 第37-38页 |
| ·仿真结果与讨论 | 第38-40页 |
| ·基于精英选择算子的QPSO算法 | 第40-43页 |
| ·基于精英选择算子的QPSO算法 | 第40-41页 |
| ·仿真设置 | 第41页 |
| ·仿真结果与讨论 | 第41-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 二进制编码的量子行为粒子群优化算法 | 第44-61页 |
| ·引言 | 第44页 |
| ·BPSO算法 | 第44-45页 |
| ·BQPSO算法思想 | 第45-49页 |
| ·BQPSO算法的收敛性分析分析 | 第49-57页 |
| ·基于泛函方法的BQPSO算法收敛性分析 | 第49-53页 |
| ·基于随机过程的BQPSO算法收敛性分析 | 第53-57页 |
| ·仿真与讨论 | 第57-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第五章 BQPSO算法的参数选择和多样性控制 | 第61-69页 |
| ·引言 | 第61页 |
| ·BQPSO算法的控制参数分析 | 第61-66页 |
| ·仿真条件设置 | 第61页 |
| ·控制参数的固定取值策略 | 第61-62页 |
| ·控制参数的线性减小取值策略 | 第62-65页 |
| ·控制参数的自适应调节取值策略 | 第65-66页 |
| ·BQPSO算法的多样性控制 | 第66-68页 |
| ·重置平均最优位置值的BQPSO算法多样性控制 | 第66-67页 |
| ·最优个体变异的BQPSO算法多样性控制 | 第67-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 第六章 基于BQPSO算法的移动机器人路径规划研究 | 第69-81页 |
| ·引言 | 第69页 |
| ·移动机器人路径规划设计 | 第69-73页 |
| ·基于栅格法的全局环境描述 | 第69-71页 |
| ·路径的编码方法 | 第71-72页 |
| ·移动机器人路径规划问题的数学建模 | 第72-73页 |
| ·基于BQPSO算法的移动机器人路径规划 | 第73-77页 |
| ·个体编码 | 第73-74页 |
| ·初始种群的生成 | 第74页 |
| ·适应度函数的设置 | 第74-75页 |
| ·操作算子 | 第75-76页 |
| ·基于BQPSO算法的移动机器人路径规划步骤 | 第76-77页 |
| ·仿真与讨论 | 第77-80页 |
| ·仿真条件设置 | 第77页 |
| ·无障碍物空间的路径规划 | 第77-78页 |
| ·有静态障碍物空间的路径规划 | 第78-80页 |
| ·本章小结 | 第80-81页 |
| 第七章 基于QPSO算法的移动机器人轨迹跟踪控制研究 | 第81-98页 |
| ·引言 | 第81页 |
| ·轮式移动机器人的非完整性 | 第81-83页 |
| ·轮式移动机器人运动学模型 | 第83-84页 |
| ·轮式移动机器人轨迹跟踪问题描述 | 第84-85页 |
| ·基于QPSO算法的反演跟踪控制器设计和仿真 | 第85-91页 |
| ·反演设计方法的基本思想 | 第85-86页 |
| ·基于QPSO算法的反演跟踪控制器设计 | 第86-87页 |
| ·计算机仿真与分析 | 第87-91页 |
| ·基于QPSO算法的滑模轨迹跟踪控制器设计和仿真 | 第91-97页 |
| ·滑模变结构控制的基本原理 | 第91-92页 |
| ·切换函数的设计 | 第92-93页 |
| ·滑模控制器设计 | 第93-94页 |
| ·计算机仿真与分析 | 第94-97页 |
| ·本章小结 | 第97-98页 |
| 第八章 移动机器人路径规划与跟踪控制整体设计研究 | 第98-103页 |
| ·引言 | 第98页 |
| ·整体系统结构 | 第98页 |
| ·计算机仿真与分析 | 第98-102页 |
| ·路径的生成 | 第99-100页 |
| ·轨迹跟踪 | 第100-102页 |
| ·分析与讨论 | 第102页 |
| ·小结 | 第102-103页 |
| 第九章 结论与展望 | 第103-105页 |
| ·本课题的研究结论 | 第103-104页 |
| ·本课题的展望 | 第104-105页 |
| 致谢 | 第105-106页 |
| 参考文献 | 第106-114页 |
| 附录1:标准测试函数曲面 | 第114-115页 |
| 附录2:部分测试函数matlab代码 | 第115-117页 |
| 附录3:攻读博士学位期间完成的论文和参加的科研项目 | 第117页 |
