不完全驱动船舶直线航迹控制系统的研究与设计
| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-24页 |
| ·课题研究的背景及意义 | 第11-12页 |
| ·船舶运动控制系统的概述 | 第12-18页 |
| ·船舶运动的手动控制和自动控制 | 第13-15页 |
| ·船舶自动操舵仪 | 第15-18页 |
| ·船舶运动控制研究的基本问题 | 第18页 |
| ·研究历史和现状 | 第18-23页 |
| ·本文主要内容和章节安排 | 第23-24页 |
| 第2章 船舶运动模型及其特性分析 | 第24-39页 |
| ·引言 | 第24页 |
| ·船舶6自由度运动方程 | 第24-27页 |
| ·船舶水平面运动的不完全驱动特性 | 第27-31页 |
| ·微分同胚变换 | 第27-28页 |
| ·系统的不完全驱动特性 | 第28-29页 |
| ·系统的非完整性 | 第29-31页 |
| ·船舶运动控制系统的模型分析 | 第31-38页 |
| ·船舶运动的数学模型 | 第32-35页 |
| ·船舶运动中的干扰分析 | 第35-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第3章 船舶直线航迹控制器的设计与仿真研究 | 第39-50页 |
| ·引言 | 第39页 |
| ·非线性系统设计方法 | 第39-42页 |
| ·船舶直接航迹控制器设计 | 第42-46页 |
| ·Backstepping方法 | 第43-44页 |
| ·控制器的设计和稳定性分析 | 第44-46页 |
| ·仿真结果 | 第46-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第4章 船舶航迹控制系统的硬件设计与实现 | 第50-64页 |
| ·引言 | 第50页 |
| ·基于ARM的船舶航迹控制系统设计 | 第50-59页 |
| ·系统整体架构 | 第50页 |
| ·系统硬件实现 | 第50-54页 |
| ·系统软件设计 | 第54-56页 |
| ·控制算法设计 | 第56-59页 |
| ·系统的主要功能实现 | 第59-62页 |
| ·主操作台功能介绍 | 第59-61页 |
| ·各模式下功能简介 | 第61-62页 |
| ·本章小结 | 第62-64页 |
| 第5章 总结与展望 | 第64-66页 |
| ·研究工作总结 | 第64页 |
| ·展望 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
| 附录 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 攻读学位期间参加的科研项目和成果 | 第71页 |
