柔性关节机械臂控制策略的研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-14页 |
| 第1章 绪论 | 第14-27页 |
| ·引言 | 第14-16页 |
| ·机器人控制技术综述 | 第16-25页 |
| ·刚性机器人的控制方法 | 第16-21页 |
| ·柔性关节机器人的控制方法 | 第21-25页 |
| ·课题来源及主要研究内容 | 第25-27页 |
| 第2章 柔性关节机器人建模及摩擦参数辨识 | 第27-39页 |
| ·引言 | 第27页 |
| ·柔性关节机器人的数学模型 | 第27-34页 |
| ·建模过程中的几点假设 | 第27-28页 |
| ·柔性关节机器人的完整模型 | 第28-29页 |
| ·柔性关节机器人的简化模型 | 第29-30页 |
| ·四自由度柔性关节机器人动力学模型 | 第30-34页 |
| ·柔性关节摩擦辨识 | 第34-38页 |
| ·摩擦辨识实验设计 | 第35-36页 |
| ·摩擦辨识数据处理 | 第36-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第3章 柔性关节机器人位置控制的研究 | 第39-57页 |
| ·引言 | 第39页 |
| ·单柔性关节性能分析 | 第39-40页 |
| ·柔性关节机器人的奇异摄动控制 | 第40-42页 |
| ·奇异摄动控制的基本理论 | 第40-41页 |
| ·柔性关节机器人的奇异摄动模型 | 第41-42页 |
| ·基于柔性补偿的奇异摄动控制 | 第42-47页 |
| ·柔性补偿器的设计 | 第43-44页 |
| ·基于柔性补偿的奇异摄动控制结构 | 第44-45页 |
| ·控制规律的设计 | 第45-47页 |
| ·位置控制实验 | 第47-55页 |
| ·实验平台介绍 | 第47-49页 |
| ·位置控制实验结果 | 第49-55页 |
| ·本章小结 | 第55-57页 |
| 第4章 柔性关节机器人的笛卡尔阻抗控制 | 第57-77页 |
| ·引言 | 第57页 |
| ·刚性机器人阻抗控制的操作空间法 | 第57-59页 |
| ·柔性关节机器人操作空间法 | 第59-61页 |
| ·笛卡尔阻抗控制的实现方案 | 第61-65页 |
| ·基于关节力矩的笛卡尔阻抗控制策略的理论分析 | 第65-74页 |
| ·关节力矩反馈的理论分析 | 第66-68页 |
| ·重力补偿 | 第68-73页 |
| ·无源性分析 | 第73-74页 |
| ·期望阻抗参数的选取准则 | 第74-76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 第5章 具有时延环节的机器人控制 | 第77-106页 |
| ·引言 | 第77页 |
| ·系统的无源性条件 | 第77-78页 |
| ·简单机械系统无源性分析 | 第78-83页 |
| ·质量阻尼系统的无源性分析 | 第79-80页 |
| ·简单二体系统的无源性分析 | 第80-83页 |
| ·基于Kalman 滤波或H_∞滤波的控制策略 | 第83-97页 |
| ·基于Kalman 滤波的H2 最优控制 | 第83-87页 |
| ·基于H∞滤波的最优控制器设计 | 第87-91页 |
| ·机器人关节的H∞鲁棒控制及性能分析 | 第91-97页 |
| ·基于LMI 的双向遥操作时滞依赖控制 | 第97-104页 |
| ·理论推导 | 第97-104页 |
| ·仿真分析 | 第104页 |
| ·本章小结 | 第104-106页 |
| 第6章 实验研究 | 第106-121页 |
| ·引言 | 第106页 |
| ·笛卡尔阻抗控制的实验研究 | 第106-115页 |
| ·机器人与人的接触实验 | 第106-111页 |
| ·机器人接触刚性无源环境实验 | 第111-115页 |
| ·笛卡尔阻抗控制在机器人操作中的应用 | 第115-116页 |
| ·基于观测器的关节控制实验研究 | 第116-119页 |
| ·本章小结 | 第119-121页 |
| 结论 | 第121-123页 |
| 参考文献 | 第123-136页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第136-138页 |
| 致谢 | 第138-139页 |
| 个人简历 | 第139页 |
