地面移动机器人载体及搭载平台机械设计与分析
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 1 绪论 | 第8-15页 |
| ·引言 | 第8页 |
| ·研究意义及目的 | 第8-9页 |
| ·国内外移动机器人发展概况 | 第9-13页 |
| ·国外移动机器人发展概况 | 第9-11页 |
| ·国内移动机器人发展概况 | 第11-13页 |
| ·课题背景来源 | 第13页 |
| ·论文组织结构和主要解决问题 | 第13-15页 |
| 2 移动机器人载体及其搭载平台机械设计 | 第15-34页 |
| ·设计指标及构型分析 | 第15-19页 |
| ·设计指标 | 第15-16页 |
| ·移动载体构型分析 | 第16-17页 |
| ·搭载平台构型分析 | 第17-19页 |
| ·移动机器人结构设计 | 第19-25页 |
| ·底盘箱体设计 | 第19页 |
| ·传动系统设计 | 第19-20页 |
| ·履带设计与优化 | 第20-21页 |
| ·轮系设计 | 第21-22页 |
| ·移动机器人电机校核 | 第22-25页 |
| ·搭载平台结构设计 | 第25-32页 |
| ·搭载平台高低机设计 | 第25-29页 |
| ·搭载平台方向机设计 | 第29-31页 |
| ·搭载平台电机校核 | 第31-32页 |
| ·本章小结 | 第32-34页 |
| 3 移动机器人载体动力学建模及分析 | 第34-51页 |
| ·平地直线运动动力学建模及分析 | 第34-36页 |
| ·平地直线运动动力学建模 | 第34-36页 |
| ·状态分析 | 第36页 |
| ·爬坡动力学建模及分析 | 第36-38页 |
| ·爬坡动力学建模 | 第36-37页 |
| ·状态分析 | 第37-38页 |
| ·自撑起动力学建模及分析 | 第38-41页 |
| ·自撑起动力学建模 | 第38-40页 |
| ·状态分析 | 第40-41页 |
| ·爬越障碍动力学建模及分析 | 第41-43页 |
| ·爬越障碍动力学建模 | 第41-43页 |
| ·状态分析 | 第43页 |
| ·转向动力学建模及分析 | 第43-50页 |
| ·转向动力学建模 | 第44-48页 |
| ·状态分析 | 第48-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 4 移动机器人系统发射动力学建模及分析 | 第51-66页 |
| ·多刚体系统动力学方程的建立 | 第51-56页 |
| ·系统描述 | 第51页 |
| ·系统的笛卡尔广义坐标 | 第51-53页 |
| ·系统的动能和动力学方程 | 第53-54页 |
| ·移动机器人系统动力学方程的建立 | 第54-56页 |
| ·机器人系统在ADAMS中模型的建立 | 第56-60页 |
| ·系统各刚体的连接模拟 | 第57-58页 |
| ·载荷的施加 | 第58-60页 |
| ·单次射击振动分析 | 第60-63页 |
| ·定向管位移时间函数 | 第61-62页 |
| ·移动机器人载体位移时间函数 | 第62页 |
| ·仿真结果分析 | 第62-63页 |
| ·齐次射击振动分析 | 第63-65页 |
| ·定向管位移时间函数 | 第63-64页 |
| ·移动机器人载体位移时间函数 | 第64-65页 |
| ·仿真结果分析 | 第65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 5 搭载平台有限元分析及局部优化 | 第66-74页 |
| ·搭载平台分析 | 第66-69页 |
| ·软件介绍 | 第66页 |
| ·搭载平台模型的建立 | 第66-67页 |
| ·定义材料属性及网格划分 | 第67页 |
| ·边界条件施加 | 第67-68页 |
| ·结果分析 | 第68-69页 |
| ·转塔的优化设计 | 第69-73页 |
| ·优化设计理论 | 第69页 |
| ·优化设计的数学模型 | 第69-70页 |
| ·基于ANSYS的优化分析 | 第70-73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 6 总结与展望 | 第74-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 附录 | 第81-84页 |
