炮管擦洗机器人机械系统设计与分析
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 1 绪论 | 第7-18页 |
| ·课题研究目的和意义 | 第7-8页 |
| ·国内外研究现状 | 第8-17页 |
| ·国内外炮管清洗技术介绍 | 第8-11页 |
| ·国内外管道机器人研究现状 | 第11-17页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第17-18页 |
| 2 炮管擦洗机器人总体方案设计 | 第18-31页 |
| ·需求分析与设计思路 | 第18-19页 |
| ·移动功能模块设计 | 第19-23页 |
| ·运动方式分析与选择 | 第19-20页 |
| ·自适应机构设计 | 第20-23页 |
| ·擦洗功能模块设计 | 第23-26页 |
| ·擦洗方案分析与设计 | 第23-25页 |
| ·轴向往复式擦洗头设计 | 第25-26页 |
| ·控制功能模块设计 | 第26-29页 |
| ·主控制系统 | 第26-27页 |
| ·传感器 | 第27-28页 |
| ·驱动系统 | 第28-29页 |
| ·小结 | 第29-31页 |
| 3 炮管擦洗机器人结构参数分析与优化 | 第31-64页 |
| ·移动机构分析与优化 | 第31-47页 |
| ·移动机构构成及特点 | 第32-33页 |
| ·移动机构拖动力分析与计算 | 第33-39页 |
| ·移动机构优化设计 | 第39-47页 |
| ·轴向往复式擦洗机构分析与优化 | 第47-59页 |
| ·曲柄滑块机构动力学建模 | 第48-52页 |
| ·各结构参数对曲柄端所需输入转矩的影响 | 第52-56页 |
| ·曲柄滑块机构参数分析法优化设计 | 第56-59页 |
| ·动力系统设计与计算 | 第59-62页 |
| ·电机选型 | 第59-60页 |
| ·移动机构传动比分配 | 第60-61页 |
| ·轴向往复式擦洗头传动比分配 | 第61页 |
| ·电机校核 | 第61-62页 |
| ·小结 | 第62-64页 |
| 4 炮管擦洗机器人机械结构详细设计 | 第64-74页 |
| ·移动功能模块设计与分析 | 第64-69页 |
| ·传动机构设计 | 第64-65页 |
| ·预紧机构设计 | 第65-68页 |
| ·连接件设计 | 第68-69页 |
| ·擦洗功能模块机械设计与分析 | 第69-72页 |
| ·旋转式清洗头设计 | 第70-71页 |
| ·轴向往复式擦洗头设计 | 第71-72页 |
| ·小结 | 第72-74页 |
| 5 机器人管内运动分析与关键零部件有限元分析 | 第74-88页 |
| ·机器人管内运动分析 | 第74-80页 |
| ·火炮膛线概述 | 第74-76页 |
| ·移动机构炮管内运动情况分析 | 第76-79页 |
| ·炮管擦洗机器人管内动力学分析 | 第79-80页 |
| ·关键零部件有限元分析 | 第80-87页 |
| ·移动机构蜗轮轴有限元分析 | 第81-84页 |
| ·移动机构前(后)支架横梁有限元分析 | 第84-87页 |
| ·小结 | 第87-88页 |
| 6 总结及展望 | 第88-90页 |
| ·研究工作总结 | 第88-89页 |
| ·本文的主要贡献及创新 | 第89页 |
| ·展望 | 第89-90页 |
| 致谢 | 第90-91页 |
| 参考文献 | 第91-96页 |
| 附录 | 第96-98页 |
