| 中文摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-26页 |
| ·磁场测量 | 第10-19页 |
| ·磁场测量技术 | 第10-12页 |
| ·磁场测量设备 | 第12-17页 |
| ·多注速调管电磁聚焦系统的磁场测量 | 第17-19页 |
| ·机器视觉 | 第19-24页 |
| ·机器视觉技术 | 第19-21页 |
| ·视觉测量技术 | 第21-24页 |
| ·课题的主要研究内容 | 第24-26页 |
| 第二章 多注速调管电磁聚焦系统磁场测量方案 | 第26-39页 |
| ·L 波段连续波多注宽带速调管电磁聚焦系统结构及测量要求 | 第26-30页 |
| ·L 波段连续波多注宽带速调管电磁聚焦系统结构 | 第26-30页 |
| ·磁场测量机器人系统总体要求 | 第30页 |
| ·磁场测量系统总体方案 | 第30-38页 |
| ·磁场测量机器人系统总体结构设计 | 第30-37页 |
| ·视觉辅助磁场分布测量机器人系统工作流程 | 第37-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第三章 电磁聚焦系统姿态测量及调整 | 第39-66页 |
| ·电磁聚焦系统姿态测量 | 第39-51页 |
| ·电磁聚焦系统姿态测量 | 第39-48页 |
| ·电磁聚焦系统姿态测量的径向畸变校正 | 第48-51页 |
| ·电磁聚焦系统姿态调整 | 第51-54页 |
| ·相关图像处理算法研究 | 第54-62页 |
| ·摄像机调焦算法 | 第54-59页 |
| ·基于加运算的图像降噪 | 第59-60页 |
| ·亚像素精度的角点提取算法研究 | 第60-62页 |
| ·电磁聚焦系统姿态测量及调整的实验及精度分析 | 第62-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第四章 电磁聚焦系统待测孔孔心定位 | 第66-86页 |
| ·亚像素边缘检测 | 第66-75页 |
| ·像素级Canny 算子边缘粗定位 | 第67-69页 |
| ·形态学滤波剔除干扰边缘信息 | 第69-71页 |
| ·基于空间矩的亚像素边缘定位 | 第71-75页 |
| ·基于圆阵列的摄像机畸变参数求解 | 第75-79页 |
| ·一阶径向畸变摄像机模型下圆阵列畸变特性分析 | 第76-78页 |
| ·基于圆阵列的摄像机一阶径向畸变系数求解 | 第78-79页 |
| ·电磁聚焦系统待测孔心定位 | 第79-82页 |
| ·边缘点位置校正 | 第79-80页 |
| ·基于最小二乘法的孔心精确定位 | 第80-82页 |
| ·坐标变换 | 第82-83页 |
| ·实验结果及误差分析 | 第83-85页 |
| ·孔心定位实验 | 第83-85页 |
| ·孔心定位精度分析 | 第85页 |
| ·本章小结 | 第85-86页 |
| 第五章 基于灰色预测－模糊逻辑的磁场分布测量 | 第86-103页 |
| ·磁场分布测量要求及检测位置控制模型 | 第86-88页 |
| ·基于灰色 GM(1,1)模型的磁场强度趋势预测 | 第88-94页 |
| ·数列生成 | 第89-90页 |
| ·GM(1,1)预测模型建模 | 第90-92页 |
| ·等维动态递补新息模型 | 第92-94页 |
| ·基于模糊逻辑的预测误差补偿 | 第94-98页 |
| ·磁场分布测量 | 第98-102页 |
| ·基于多项式拟合的磁场分布测量位置控制 | 第98-100页 |
| ·磁场强度信号处理 | 第100页 |
| ·磁场分布测量实验 | 第100-102页 |
| ·本章小结 | 第102-103页 |
| 第六章 视觉辅助磁场分布测量机器人系统开发 | 第103-118页 |
| ·视觉辅助磁场分布测量机器人系统 | 第103-106页 |
| ·视觉辅助磁场分布测量机器人系统软件 | 第106-114页 |
| ·视觉辅助磁场分布测量机器人系统的软件结构 | 第106-107页 |
| ·系统软件设计 | 第107-114页 |
| ·总体实验 | 第114-117页 |
| ·本章小结 | 第117-118页 |
| 总结与展望 | 第118-121页 |
| 参考文献 | 第121-129页 |
| 发表论文和科研情况说明 | 第129-130页 |
| 致谢 | 第130页 |