| 摘要 | 第1-9页 |
| Abstract | 第9-11页 |
| 致谢 | 第11-18页 |
| 第一章 绪论 | 第18-33页 |
| ·分布式运动控制系统组成和特点 | 第19-23页 |
| ·典型的分布式运动控制系统—长距离钢芯带式输送机 | 第19-20页 |
| ·带式输送机的协调控制问题 | 第20-22页 |
| ·多机器人系统的协调控制问题 | 第22-23页 |
| ·协调控制方法 | 第23-26页 |
| ·基于规则的控制（Rule Based Control） | 第23-24页 |
| ·学习控制（Learning Control） | 第24-25页 |
| ·神经网络控制（NNC —Neural Network Control） | 第25-26页 |
| ·CMAC 的基础理论 | 第26-31页 |
| ·CMAC 的特点 | 第26页 |
| ·CMAC 的组成原理 | 第26-29页 |
| ·CMAC 的发展与应用 | 第29-31页 |
| ·论文内容安排和思路 | 第31-33页 |
| 第二章 双CMAC 与P 复合的学习控制 | 第33-44页 |
| ·基于CMAC 的学习控制结构 | 第33-35页 |
| ·学习控制基本结构 | 第33-34页 |
| ·CMAC+P 复合结构的学习控制 | 第34-35页 |
| ·一种改进的CMAC+P 复合结构的学习控制 | 第35-38页 |
| ·CMAC-M 的工作过程 | 第36页 |
| ·CMAC-F 的工作过程 | 第36-38页 |
| ·DCMAC+P 学习控制器应用于时变负载双伺服系统的协调控制 | 第38-44页 |
| ·系统仿真模型 | 第38-39页 |
| ·单个伺服系统的仿真 | 第39页 |
| ·双伺服系统的协调控制 | 第39-40页 |
| ·DCMAC+P 控制对跟踪速度的改善 | 第40-41页 |
| ·分辨率对控制器性能的影响 | 第41-44页 |
| 第三章 基于CMAC 的ASE/ACE 强化学习系统 | 第44-55页 |
| ·传统ASE/ACE 方案 | 第44-45页 |
| ·基于CMAC 的ASE/ACE 算法 | 第45-49页 |
| ·ACE—CMAC 的工作过程 | 第46页 |
| ·ASE—CMAC 的工作过程 | 第46-47页 |
| ·基于CMAC 的ASE/ACE 算法的工作过程 | 第47-48页 |
| ·基于CMAC 的ASE/ACE 算法的稳定性讨论 | 第48-49页 |
| ·基于CMAC 的ASE/ACE 算法的仿真研究 | 第49-55页 |
| ·CMAC 的编程 | 第49-52页 |
| ·系统仿真模型及仿真结果 | 第52-55页 |
| 第四章 应用研究1——机器人跟踪过程的协调控制 | 第55-62页 |
| ·机器人的跟踪问题 | 第55-56页 |
| ·几种跟踪控制算法 | 第56-58页 |
| ·线性控制算法 | 第56-57页 |
| ·双CMAC 控制方法 | 第57页 |
| ·基于CMAC 的学习控制方法 | 第57-58页 |
| ·基于CMAC 的ASE/ACE 跟踪算法及其仿真验证 | 第58-62页 |
| ·基于CMAC 的ASE/ACE 算法要点 | 第58页 |
| ·仿真模型及任务描述 | 第58-60页 |
| ·仿真结果分析 | 第60-62页 |
| 第五章 应用研究2—带式运输机的协调控制 | 第62-92页 |
| ·带式输送机数学模型的研究 | 第64-70页 |
| ·输送带的物理特性和有限元模型 | 第64-67页 |
| ·基于有限元的输送带动力学方程 | 第67-68页 |
| ·其它主要部件的数学模型 | 第68-69页 |
| ·带式输送机的合成模型 | 第69-70页 |
| ·带式运输机的多电机驱动子系统的分析 | 第70-76页 |
| ·驱动子系统的模型 | 第70-72页 |
| ·多驱动子系统功率不平衡的原因 | 第72-74页 |
| ·多驱动子系统的控制结构 | 第74-76页 |
| ·DCMAC+P 在三驱动系统功率平衡的应用研究 | 第76-81页 |
| ·具有CMAC 环节的速度控制器 | 第76-78页 |
| ·三驱动系统功率平衡的仿真研究 | 第78-79页 |
| ·与模糊平衡法的对比 | 第79-81页 |
| ·基于CMAC 的ASE/ACE 控制器的工程应用 | 第81-87页 |
| ·常规控制的仿真分析 | 第81-83页 |
| ·应用基于CMAC 的ASE/ACE 控制器的仿真分析 | 第83-87页 |
| ·工程应用实践 | 第87-92页 |
| ·荻港海螺原煤输送系统控制系统工程 | 第87-89页 |
| ·应用工程2 | 第89-92页 |
| 第六章 结论 | 第92-95页 |
| ·有关分布式运动控制系统的讨论 | 第92-94页 |
| ·需要进一步研究的问题 | 第94-95页 |
| 参考文献 | 第95-101页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文 | 第101-103页 |
