| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 致谢 | 第7-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-19页 |
| ·课题背景 | 第14页 |
| ·动力转向系统发展历程 | 第14-15页 |
| ·电动助力转向系统的优点 | 第15-16页 |
| ·电动助力转向系统的国内外研究与应用现状 | 第16-17页 |
| ·电动助力转向系统的发展方向 | 第17-18页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第18-19页 |
| 第二章 电动叉车EPS 控制系统的总体结构及工作原理 | 第19-24页 |
| ·电动叉车EPS 的组成及工作原理 | 第19页 |
| ·电动叉车各部分的工作原理 | 第19-23页 |
| ·扭矩传感器 | 第19-20页 |
| ·车速传感器 | 第20-21页 |
| ·直流电动机 | 第21-22页 |
| ·电流传感器 | 第22页 |
| ·电磁离合器和减速机构 | 第22-23页 |
| ·电子控制单元（ECU） | 第23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 电动叉车EPS 控制系统的控制策略及仿真分析 | 第24-43页 |
| ·电动叉车EPS 系统目标助力电流的确定 | 第24-31页 |
| ·电动叉车EPS 的基本控制模式 | 第24-25页 |
| ·助力控制 | 第25-31页 |
| ·助力特性 | 第25页 |
| ·EPS 系统的理想助力特性曲线 | 第25-26页 |
| ·三种典型的助力特性曲线 | 第26-28页 |
| ·电动叉车EPS 系统助力特性曲线的确定 | 第28-30页 |
| ·电动叉车 EPS 系统助力特性曲线的实现 | 第30-31页 |
| ·回正控制 | 第31页 |
| ·电机电流的闭环控制策略 | 第31-41页 |
| ·直流电动机的数学模型 | 第31-32页 |
| ·PID 控制原理 | 第32-33页 |
| ·数字PID 控制 | 第33-34页 |
| ·模糊自适应PID 控制策略 | 第34-38页 |
| ·模糊PID 控制仿真结果及分析 | 第38-41页 |
| ·本章小结 | 第41-43页 |
| 第四章 EPS 系统的硬件电路设计 | 第43-60页 |
| ·电动叉车EPS 控制系统结构图 | 第43-44页 |
| ·输入模块设计 | 第44-47页 |
| ·模拟输入信号处理电路 | 第44-47页 |
| ·扭矩信号采集处理电路 | 第44-45页 |
| ·电流信号处理电路 | 第45-47页 |
| ·车速信号采集处理电路 | 第47页 |
| ·处理器模块设计 | 第47-51页 |
| ·微控制器的选型 | 第47-48页 |
| ·微控制器LPC2131 | 第48-50页 |
| ·LPC2131 简介 | 第48页 |
| ·LPC2131 特性 | 第48-49页 |
| ·LPC2131 结构框图 | 第49-50页 |
| ·系统复位电路 | 第50-51页 |
| ·系统时钟电路 | 第51页 |
| ·输出模块设计 | 第51-58页 |
| ·电动机驱动控制电路设计 | 第51-54页 |
| ·功率驱动电路 | 第52页 |
| ·PWM 原理 | 第52页 |
| ·PWM 功率驱动电路 | 第52-54页 |
| ·前置驱动电路 | 第54-56页 |
| ·继电器保护控制电路 | 第56-57页 |
| ·报警指示电路 | 第57-58页 |
| ·硬件设计中的抗干扰措施 | 第58-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第五章 EPS 系统的软件设计 | 第60-71页 |
| ·ADS1.2 集成开发环境 | 第60页 |
| ·EPS 控制系统主程序设计 | 第60-61页 |
| ·A/D 采集模块程序设计 | 第61-63页 |
| ·A/D 转换结果标定 | 第61-62页 |
| ·A/D 采集模块程序设计 | 第62-63页 |
| ·数字滤波模块程序设计 | 第63-65页 |
| ·车速信号采集模块程序设计 | 第65-67页 |
| ·判断电机转向模块程序设计 | 第67页 |
| ·电流闭环控制模块程序设计 | 第67-68页 |
| ·PWM 控制模块程序设计 | 第68-70页 |
| ·软件抗干扰设计 | 第70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 第六章 总结与展望 | 第71-73页 |
| ·总结 | 第71页 |
| ·展望 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-76页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第76-77页 |