| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第12-18页 |
| 1.1 研究目的与意义 | 第12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-16页 |
| 1.2.1 国内外农用机器人行走系统研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.2 国内外农业机器人自动导航系统的研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3 本文研究的主要内容 | 第16-18页 |
| 第二章 四轮转向AGV运动学模型研究 | 第18-31页 |
| 2.1 四轮转向AGV本体总体介绍 | 第18-20页 |
| 2.1.1 前轮转向系统 | 第19页 |
| 2.1.2 后轮转向驱动系统 | 第19-20页 |
| 2.2 四轮AGV不同转向形式运动学推导 | 第20-24页 |
| 2.2.1 前后轮向不同方向偏转 | 第20-22页 |
| 2.2.2 前后轮向同方向偏转 | 第22-23页 |
| 2.2.3 斜行转向 | 第23-24页 |
| 2.3 四轮转向AGV运动学建模 | 第24-30页 |
| 2.3.1 四轮转向AGV运动学模型 | 第24-27页 |
| 2.3.2 四轮转向AGV位姿估计模型 | 第27-30页 |
| 2.4 本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 基于航姿与磁导航信息融合的AGV位姿定位方法 | 第31-48页 |
| 3.1 多传感器信息融合系统模型 | 第31-34页 |
| 3.1.1 JDL数据融合模型 | 第31-32页 |
| 3.1.2 目标属性融合结构模型 | 第32-33页 |
| 3.1.3 数据融合数学方法 | 第33-34页 |
| 3.2 AGV位姿定位方法及定位传感器 | 第34-40页 |
| 3.2.1 AGV位姿定位常用方法 | 第34-35页 |
| 3.2.2 AGV位姿定位传感器 | 第35-40页 |
| 3.3 基于航姿与磁导航传感器信息融合的AGV位姿定位 | 第40-47页 |
| 3.3.1 AGV组合导航定位硬件结构 | 第40-41页 |
| 3.3.2 UKF卡尔曼滤波器模型 | 第41-43页 |
| 3.3.3 四轮转向AGV定位UKF卡尔曼滤波器设计 | 第43-47页 |
| 3.4 本章小结 | 第47-48页 |
| 第四章 基于模糊控制器四轮转向AGV路径跟踪研究 | 第48-66页 |
| 4.1 模糊控制器控制原理 | 第48-51页 |
| 4.2 四轮转向AGV模糊控制器设计 | 第51-57页 |
| 4.2.1 模糊控制器输入量模糊化 | 第51-53页 |
| 4.2.2 模糊控制器控制规则库设计 | 第53-57页 |
| 4.3 基于模糊控制器四轮转向AGV路径跟踪仿真 | 第57-65页 |
| 4.3.1 四轮转向AGV路径跟踪仿真模型 | 第57-60页 |
| 4.3.2 AGV路径跟踪仿真试验 | 第60-65页 |
| 4.4 本章小结 | 第65-66页 |
| 第五章 四轮转向AGV系统控制软件设计与试验研究 | 第66-87页 |
| 5.1 四轮转向AGV硬件系统结构 | 第66-68页 |
| 5.1.1 PLC控制系统 | 第67-68页 |
| 5.1.2 电机驱动系统 | 第68页 |
| 5.2 四轮转向AGV控制系统软件设计 | 第68-78页 |
| 5.2.1 四轮转向AGV运动程序设计 | 第69-72页 |
| 5.2.2 基于LabVIEW平台的四轮转向AGV位姿估计程序设计 | 第72-76页 |
| 5.2.3 基于模糊控制器的四轮转向AGV导航程序设计 | 第76-78页 |
| 5.3 四轮转向AGV行走系统试验研究 | 第78-86页 |
| 5.3.1 四轮转向AGV多传感器融合定位试验 | 第78-82页 |
| 5.3.2 四轮转向AGV自动导航试验 | 第82-86页 |
| 5.4 本章小结 | 第86-87页 |
| 第六章 结论与展望 | 第87-89页 |
| 6.1 结论 | 第87-88页 |
| 6.2 展望 | 第88-89页 |
| 参考文献 | 第89-93页 |
| 致谢 | 第93-94页 |
| 读研期间参加的科研项目与研究成果 | 第94页 |
