| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-20页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 信息融合技术的发展概况 | 第10-13页 |
| 1.2.1 信息融合技术的一般结构 | 第10页 |
| 1.2.2 信息融合的一般方法 | 第10-12页 |
| 1.2.3 信息融合技术的发展与应用 | 第12-13页 |
| 1.3 电动4WD汽车发展概况 | 第13-17页 |
| 1.3.1 电动汽车现状 | 第13-15页 |
| 1.3.2 四轮驱动系统发展与应用 | 第15-17页 |
| 1.4 需求分析及总体方案 | 第17-18页 |
| 1.5 本文主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第2章 信息采集单元的平台搭建 | 第20-31页 |
| 2.1 系统硬件设计 | 第20-27页 |
| 2.1.1 电源模块设计 | 第21-23页 |
| 2.1.2 主控板最小系统设计 | 第23-24页 |
| 2.1.3 加速度计模块 | 第24-25页 |
| 2.1.4 陀螺仪模块 | 第25-26页 |
| 2.1.5 GPS导航模块 | 第26-27页 |
| 2.2 系统软件设计 | 第27-28页 |
| 2.3 硬件平台功能测试 | 第28-30页 |
| 2.4 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 基于Kalman滤波的信息融合技术研究 | 第31-42页 |
| 3.1 Kalman滤波原理分析 | 第31-34页 |
| 3.2 单传感器数据解算 | 第34-35页 |
| 3.2.1 加速度计数据姿态解算 | 第34-35页 |
| 3.2.2 陀螺仪数据姿态解算 | 第35页 |
| 3.3 加速度计与陀螺仪的姿态融合解算 | 第35-37页 |
| 3.4 GPS与加速度计的速度融合解算 | 第37-39页 |
| 3.5 实验验证 | 第39-41页 |
| 3.6 本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 CarSim/Simulink下的模型建立 | 第42-59页 |
| 4.1 驱动力分配原理与建模 | 第42-45页 |
| 4.2 汽车行驶条件分析 | 第45-46页 |
| 4.2.1 汽车行驶驱动条件 | 第45页 |
| 4.2.2 汽车行驶的附着条件 | 第45-46页 |
| 4.3 驱动控制策略 | 第46-47页 |
| 4.4 轮毂电机在Simulink下的模型建立 | 第47-53页 |
| 4.5 CarSim下的模型建立 | 第53-56页 |
| 4.5.1 CarSim软件介绍 | 第53-54页 |
| 4.5.2 CarSim下整车模型的建立 | 第54-55页 |
| 4.5.3 CarSim下道路模型的建立 | 第55-56页 |
| 4.6 CarSim/Simulink下联合建模 | 第56-58页 |
| 4.7 本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 仿真与实验 | 第59-69页 |
| 5.1 仿真实验搭建 | 第59-62页 |
| 5.2 基于数据融合的实验分析 | 第62-64页 |
| 5.3 基于控制策略的实验分析 | 第64-68页 |
| 5.4 本章小结 | 第68-69页 |
| 第6章 总结与展望 | 第69-71页 |
| 6.1 论文总结 | 第69-70页 |
| 6.2 后续展望 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-75页 |
| 攻读学位期间获得与学位论文相关的科研成果 | 第75页 |