基于生物力学分析的下肢康复并联机构设计与仿真研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 字母注释表 | 第12-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-21页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第13页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第13-19页 |
| 1.2.1 下肢康复机器人研究现状 | 第14-17页 |
| 1.2.2 生物力学仿真研究现状 | 第17-19页 |
| 1.2.3 ADAMS仿真研究现状 | 第19页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第19-21页 |
| 第二章 下肢康复理论基础及步行运动分析 | 第21-30页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 人体下肢康复理论 | 第21-25页 |
| 2.2.1 康复训练方法研究 | 第21-22页 |
| 2.2.2 人体下肢主要肌群分析 | 第22-23页 |
| 2.2.3 人体下肢骨和主要关节分析 | 第23-24页 |
| 2.2.4 人体肌肉力学模型 | 第24-25页 |
| 2.3 人体步行运动分析 | 第25-29页 |
| 2.3.1 步行运动仿真模型 | 第25-27页 |
| 2.3.2 步行腿部肌力分析 | 第27-28页 |
| 2.3.3 下肢康复并联机构设计需求分析 | 第28-29页 |
| 2.4 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 复合康复运动轨迹规划 | 第30-44页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 单自由度运动康复轨迹规划 | 第30-32页 |
| 3.3 单自由度运动生物力学仿真 | 第32-37页 |
| 3.3.1 仿真模型 | 第32页 |
| 3.3.2 生物力学仿真分析 | 第32-37页 |
| 3.4 运动组合仿真研究 | 第37-41页 |
| 3.5 复合康复轨迹效果评价 | 第41-42页 |
| 3.6 本章小结 | 第42-44页 |
| 第四章 下肢康复并联机构概念设计与控制仿真 | 第44-60页 |
| 4.1 引言 | 第44页 |
| 4.2 下肢康复并联机构设计要求 | 第44-45页 |
| 4.3 下肢康复并联机构概念设计 | 第45-48页 |
| 4.4 运动学分析 | 第48-51页 |
| 4.4.1 位置逆解 | 第48-49页 |
| 4.4.2 位置正解 | 第49-50页 |
| 4.4.3 运动学数值仿真 | 第50-51页 |
| 4.5 下肢康复并联机构控制仿真模型 | 第51-59页 |
| 4.6 本章小结 | 第59-60页 |
| 第五章 下肢康复并联机构的虚拟样机仿真研究 | 第60-69页 |
| 5.1 引言 | 第60页 |
| 5.2 气动肌肉仿真模型 | 第60-63页 |
| 5.3 下肢康复并联机构运动仿真 | 第63-67页 |
| 5.3.1 仿真模型 | 第63-64页 |
| 5.3.2 运动仿真分析 | 第64-67页 |
| 5.4 本章小结 | 第67-69页 |
| 第六章 全文结论 | 第69-71页 |
| 6.1 结论 | 第69-70页 |
| 6.2 工作展望 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-77页 |
| 附录 | 第77-79页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80页 |
