| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-9页 |
| 第1章 绪论 | 第13-27页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第13-14页 |
| 1.2 串并混联机构研究现状 | 第14-18页 |
| 1.2.1 混联机构研究现状 | 第14-16页 |
| 1.2.2 冗余并联机构研究现状 | 第16-18页 |
| 1.3 机构的理论研究现状 | 第18-23页 |
| 1.3.1 运动学研究现状 | 第18-19页 |
| 1.3.2 动力学研究现状 | 第19-21页 |
| 1.3.3 刚度研究现状 | 第21-23页 |
| 1.4 串并混联机构的应用研究 | 第23-24页 |
| 1.5 主要研究内容 | 第24-27页 |
| 第2章 含直线分支冗余混联机构运动学分析 | 第27-57页 |
| 2.1 引言 | 第27页 |
| 2.2 一般运动冗余混联机构概述 | 第27-29页 |
| 2.3 单个并联机构的运动学分析 | 第29-32页 |
| 2.3.1 位置正解 | 第29页 |
| 2.3.2 位置反解 | 第29-30页 |
| 2.3.3 速度和加速度的求解 | 第30-32页 |
| 2.4 运动冗余混联机构的运动学分析 | 第32-38页 |
| 2.4.1 运动冗余混联机构的速度分析 | 第32-33页 |
| 2.4.2 运动冗余混联机构的加速度分析 | 第33-34页 |
| 2.4.3 基于输入速度和加速度的运动冗余混联机构加速度正解 | 第34-38页 |
| 2.5 2(3SPR)+3RPS运动冗余混联机构的运动学分析 | 第38-46页 |
| 2.5.1 机构结构概述 | 第38-39页 |
| 2.5.2 机构的位置反解 | 第39-40页 |
| 2.5.3 机构的速度分析 | 第40-41页 |
| 2.5.4 机构的加速度分析 | 第41-43页 |
| 2.5.5 机构的运动学仿真 | 第43-46页 |
| 2.6 (4SPS+SPR)+4SPS/SP+3SPR运动冗余混联机构的运动学分析 | 第46-56页 |
| 2.6.1 机构的结构概述 | 第47-48页 |
| 2.6.2 机构的位置反解 | 第48-49页 |
| 2.6.3 机构的速度分析 | 第49-52页 |
| 2.6.4 机构的加速度分析 | 第52-53页 |
| 2.6.5 机构的运动学仿真 | 第53-56页 |
| 2.7 本章小结 | 第56-57页 |
| 第3章 含直线分支的冗余混联机构动力学分析 | 第57-73页 |
| 3.1 引言 | 第57页 |
| 3.2 运动冗余混联机构的静力学分析 | 第57-58页 |
| 3.3 分支的运动学分析 | 第58-61页 |
| 3.3.1 分支的广义速度模型 | 第58-60页 |
| 3.3.2 分支的广义加速度模型 | 第60-61页 |
| 3.4 运动冗余混联机构的动力学分析 | 第61-63页 |
| 3.4.1 构件的质量特性 | 第61-62页 |
| 3.4.2 构件的受力 | 第62-63页 |
| 3.4.3 动力学模型的建立 | 第63页 |
| 3.5 2(3SPR)+3RPS运动冗余混联机构的静力学分析 | 第63-64页 |
| 3.6 2(3SPR)+3RPS运动冗余混联机构的动力学分析 | 第64-72页 |
| 3.6.1 分支角速度和角加速度的求解 | 第64-65页 |
| 3.6.2 分支广义速度和广义加速度的求解 | 第65-68页 |
| 3.6.3 构件的质量特性和受力 | 第68-69页 |
| 3.6.4 机构的动力学分析 | 第69页 |
| 3.6.5 机构的静/动力学仿真 | 第69-72页 |
| 3.7 本章小结 | 第72-73页 |
| 第4章 并联及串并混联机构刚度和弹性变形分析 | 第73-101页 |
| 4.1 引言 | 第73页 |
| 4.2 并联机构刚度和弹性变形分析 | 第73-82页 |
| 4.2.1 一般并联机构的动力学分析 | 第73-74页 |
| 4.2.2 直线分支的弹性变形分析 | 第74-80页 |
| 4.2.3 并联机构的总变形及刚度分析 | 第80-82页 |
| 4.3 一般并联机构的静刚度分析 | 第82-83页 |
| 4.4 3SPR并联机构的刚度和弹性变形分析 | 第83-91页 |
| 4.4.1 分支的弹性变形 | 第84-88页 |
| 4.4.2 3SPR并联机构的刚度模型 | 第88-89页 |
| 4.4.3 数值算例分析 | 第89-91页 |
| 4.5 串并混联机构的弹性变形分析 | 第91-92页 |
| 4.5.1 串并混联机构的动力学分析 | 第91页 |
| 4.5.2 串并混联机构的总变形 | 第91-92页 |
| 4.6 3SPR+3RPS混联机构弹性变形分析 | 第92-100页 |
| 4.6.1 3SPR+3RPS串并混联机构概述 | 第92-93页 |
| 4.6.2 机构分支的变形求解 | 第93-95页 |
| 4.6.3 数值算例分析 | 第95-97页 |
| 4.6.4 有限元分析 | 第97-100页 |
| 4.7 本章小结 | 第100-101页 |
| 第5章 运动冗余混联机构应用研究 | 第101-133页 |
| 5.1 引言 | 第101页 |
| 5.2 3SPR+3RPS三指串并混联机构分析 | 第101-119页 |
| 5.2.1 3SPR+3RPS三指串并混联机构概述 | 第101-102页 |
| 5.2.2 机构的位置和工作空间分析 | 第102-105页 |
| 5.2.3 机构的运动学分析 | 第105-115页 |
| 5.2.4 机构的力学分析 | 第115-119页 |
| 5.3 串并混联的仿人机械臂机构分析 | 第119-132页 |
| 5.3.1 肩关节和腕关节3PSS/S机构分析 | 第120-122页 |
| 5.3.2 肘关节R+(RPR+R)机构分析 | 第122-127页 |
| 5.3.3 串并混联的仿人机械臂机构分析 | 第127-129页 |
| 5.3.4 机构的运动学仿真 | 第129-132页 |
| 5.4 本章小结 | 第132-133页 |
| 第6章 机械手指与并联机构协调操作实验研究 | 第133-138页 |
| 6.1 引言 | 第133页 |
| 6.2 实验样机 | 第133-134页 |
| 6.3 机构的控制系统 | 第134-135页 |
| 6.4 含三手指3SPR混联机构的运动实验 | 第135-137页 |
| 6.4.1 实验过程 | 第135-137页 |
| 6.4.2 实验结果分析 | 第137页 |
| 6.5 本章小结 | 第137-138页 |
| 结论 | 第138-140页 |
| 附录 | 第140-144页 |
| 参考文献 | 第144-155页 |
| 攻读博士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第155-157页 |
| 致谢 | 第157页 |
