| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-18页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外的发展和研究 | 第9-15页 |
| 1.2.1 国外并联机构发展和研究 | 第9-11页 |
| 1.2.2 国内并联机构研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.3 并联机构的综合应用 | 第12-14页 |
| 1.2.4 并联机构的理论方法 | 第14-15页 |
| 1.3 本文主要研究内容及意义 | 第15-18页 |
| 第二章 3-CRP_(4R)RR并联机构的特点及自由度 | 第18-24页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 3-CRP_(4R)RR并联机构的结构 | 第18-19页 |
| 2.2.1 设计并联机构构型的原则 | 第18页 |
| 2.2.2 3-CRP_(4R)RR并联机构描述 | 第18-19页 |
| 2.3 自由度分析 | 第19-22页 |
| 2.4 本章小结 | 第22-24页 |
| 第三章 3-CRP_(4R)RR并联机构的运动学分析 | 第24-40页 |
| 3.1 引言 | 第24页 |
| 3.2 3-CRP_(4R)RR并联机构的位置分析 | 第24-29页 |
| 3.2.1 3-CRP_(4R)RR并联机构的坐标系确立 | 第24-26页 |
| 3.2.2 3-CRP_(4R)RR并联机构的位置反解 | 第26-29页 |
| 3.3 3-CRP_(4R)RR并联机构的速度分析 | 第29-38页 |
| 3.3.1 3-CRP_(4R)RR并联机构的速度反解 | 第29-33页 |
| 3.3.2 速度雅克比矩阵 | 第33-38页 |
| 3.4 本章小结 | 第38-40页 |
| 第四章 3-CRP_(4R)RR并联机构的工作空间 | 第40-52页 |
| 4.1 引言 | 第40页 |
| 4.2 工作空间的求解 | 第40-42页 |
| 4.3 影响机构工作空间的因素 | 第42页 |
| 4.4 工作空间的绘制 | 第42-49页 |
| 4.4.1 特定参数下机构的工作空间 | 第42-44页 |
| 4.4.2 机构参数对工作空间的影响 | 第44-49页 |
| 4.5 本章小结 | 第49-52页 |
| 第五章 结论 | 第52-54页 |
| 参考文献 | 第54-58页 |
| 致谢 | 第58页 |
