船舶运动模拟平台控制系统的研究与实现
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第14-20页 |
| 1.1 研究背景及实现意义 | 第14-15页 |
| 1.2 船舶运动模拟平台概述 | 第15-17页 |
| 1.2.1 国内外研究现状 | 第15-17页 |
| 1.2.2 发展趋势 | 第17页 |
| 1.3 模拟平台驱动方式与控制技术 | 第17-19页 |
| 1.4 主要研究内容 | 第19-20页 |
| 第2章 船舶运动模拟平台的基础理论研究 | 第20-36页 |
| 2.1 串并联机构特点 | 第21-22页 |
| 2.2 并联机构运动学建模 | 第22-26页 |
| 2.2.1 刚体的位姿表示 | 第22-23页 |
| 2.2.2 自由度分析 | 第23页 |
| 2.2.3 坐标旋转变换 | 第23-26页 |
| 2.3 并联机构运动学模型解算 | 第26-31页 |
| 2.3.1 位姿正解 | 第26-28页 |
| 2.3.2 位姿反解 | 第28-30页 |
| 2.3.3 速度反解 | 第30-31页 |
| 2.4 船舶运动模拟平台工作空间分析 | 第31-32页 |
| 2.5 船舶运动模拟平台误差分析 | 第32-33页 |
| 2.6 船舶运动模拟平台参数设计 | 第33页 |
| 2.7 伺服电机选型 | 第33-35页 |
| 2.8 本章小节 | 第35-36页 |
| 第3章 模拟平台建模与ADAMS仿真分析 | 第36-49页 |
| 3.1 ADAMS软件介绍 | 第36-37页 |
| 3.2 动力学理论分析 | 第37-40页 |
| 3.2.1 模型建立 | 第37-38页 |
| 3.2.2 拉格朗日方程的描述 | 第38页 |
| 3.2.3 系统动能K的求解 | 第38-39页 |
| 3.2.4 系统广义坐标的确立 | 第39页 |
| 3.2.5 系统势能P | 第39-40页 |
| 3.3 ADAMS基础理论分析 | 第40-43页 |
| 3.3.1 多刚体系统动力学方程建模 | 第40-42页 |
| 3.3.2 虚拟样机设计流程 | 第42-43页 |
| 3.4 ADAMS仿真实验分析 | 第43-48页 |
| 3.4.1 建立三维模型 | 第43-44页 |
| 3.4.2 模型导入ADAMS | 第44-45页 |
| 3.4.3 纵摇运动分析 | 第45-46页 |
| 3.4.4 横摇运动分析 | 第46页 |
| 3.4.5 升降运动分析 | 第46-48页 |
| 3.5 本章小节 | 第48-49页 |
| 第4章 上位机控制系统软件设计与实现 | 第49-65页 |
| 4.1 上位机软件分析 | 第49-51页 |
| 4.1.1 功能需求分析 | 第49页 |
| 4.1.2 软件体系结构 | 第49-50页 |
| 4.1.3 控制软件流程 | 第50-51页 |
| 4.2 软件模块实现 | 第51-62页 |
| 4.2.1 数据采集模块 | 第51-53页 |
| 4.2.2 数据预处理模块 | 第53-56页 |
| 4.2.3 动作函数库模块 | 第56-59页 |
| 4.2.4 可视化仿真模块 | 第59-60页 |
| 4.2.5 串口通信模块 | 第60-62页 |
| 4.3 模块测试与分析 | 第62-64页 |
| 4.4 本章小节 | 第64-65页 |
| 第5章 模拟运动平台控制系统硬件设计与实现 | 第65-80页 |
| 5.1 总体方案设计 | 第65-66页 |
| 5.1.1 系统需求分析 | 第65页 |
| 5.1.2 技术方案 | 第65-66页 |
| 5.1.3 系统设计流程 | 第66页 |
| 5.2 DSP技术 | 第66-67页 |
| 5.2.1 DSP芯片的特点 | 第67页 |
| 5.2.2 DSP系统的构成 | 第67页 |
| 5.3 硬件设计与实现 | 第67-71页 |
| 5.3.1 电源电路设计 | 第67-68页 |
| 5.3.2 复位电路设计 | 第68-69页 |
| 5.3.3 JTAG电路设计 | 第69页 |
| 5.3.4 SCI串行通信电路设计 | 第69-70页 |
| 5.3.5 PWM波电路设计 | 第70-71页 |
| 5.4 基于CCS软件的下位机开发 | 第71-76页 |
| 5.4.1 CCS开发环境介绍 | 第71-72页 |
| 5.4.2 CCS3.3的环境配置 | 第72页 |
| 5.4.3 系统初始化程序设计 | 第72页 |
| 5.4.4 串行通信程序设计 | 第72-73页 |
| 5.4.5 S曲线加减算法 | 第73-76页 |
| 5.5 运动平台控制系统实现与测试 | 第76-79页 |
| 5.5.1 系统实现 | 第76-78页 |
| 5.5.2 系统测试 | 第78-79页 |
| 5.6 本章小节 | 第79-80页 |
| 结论 | 第80-82页 |
| 参考文献 | 第82-86页 |
| 附录 攻读硕士学位期间发表论文和参加的项目 | 第86-87页 |
| 致谢 | 第87页 |
