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直角坐标机器人示教控制系统的研究

中文摘要第3-4页
英文摘要第4页
1 绪论第8-12页
    1.1 课题背景以及研究意义第8页
    1.2 国内外研究现状第8-11页
    1.3 本文的主要工作第11页
    1.4 论文解决的关键问题第11-12页
2 直角坐标机器人示教控制系统介绍第12-18页
    2.1 直角坐标机器人简介第12-14页
        2.1.1 直角坐标机器人的特点和用途第12页
        2.1.2 直角坐标机器人的构造第12-14页
    2.2 示教控制系统设计要求以及方案比较选型第14-15页
        2.2.1 系统设计要求第14页
        2.2.2 示教控制系统方案比较选型第14-15页
    2.3 示教控制系统的设计指标第15页
    2.4 示教控制系统控制需求以及方案设计第15-17页
        2.4.1 控制需求第15-16页
        2.4.2 方案设计第16-17页
    2.5 本章小结第17-18页
3 直角坐标机器人示教控制系统硬件设计第18-23页
    3.1 电控系统硬件设计第18-19页
        3.1.1 电控系统输入输出分析第18页
        3.1.2 电控系统搭建所需元件第18-19页
    3.2 示教盒硬件设计第19-22页
        3.2.1 示教盒系统选型第19-20页
        3.2.2 示教盒外观设计第20-21页
        3.2.3 示教盒物理键盘设计第21-22页
    3.3 本章小结第22-23页
4 直角坐标机器人示教控制系统软件设计第23-39页
    4.1 空间样条曲线的拟合第23-27页
        4.1.1 B样条曲线第23页
        4.1.2 B3 样条曲线第23-24页
        4.1.3 样条曲线的插补方式第24页
        4.1.4 恒速插补算法的建立第24-25页
        4.1.5 B3 样条曲线的插补第25-27页
    4.2 上位机软件设计第27-35页
        4.2.1 上位机功能需求第27页
        4.2.2 软件功能结构图第27-28页
        4.2.3 示教数据结构的设计第28-29页
        4.2.4 再现数据结构的设计第29页
        4.2.5 最终运动控制文件的生成第29-30页
        4.2.6 软件各功能详细设计第30-35页
    4.3 示教盒软件设计第35-38页
        4.3.1 示教盒需求分析第35页
        4.3.2 Android Studio简介以及示教盒程序结构第35-36页
        4.3.3 示教盒操作流程第36-37页
        4.3.4 示教盒程序设计第37-38页
    4.4 本章小结第38-39页
5 直角坐标机器人示教控制系统通信功能设计第39-49页
    5.1 通讯方案选择及通讯网络的组建第39-41页
        5.1.1 通信方案选型第39页
        5.1.2 TCP/IP通信协议简介以及协议选型第39-40页
        5.1.3 通信网络的组建第40-41页
        5.1.4 Windows Sockets介绍以及模式选择第41页
    5.2 数据包以及通信线程的设计第41-47页
        5.2.1 数据包的设计第41-44页
        5.2.2 上位机通信设计第44-45页
        5.2.3 示教盒通信的设计第45-46页
        5.2.4 网络连接的监测第46-47页
    5.3 本章小结第47-49页
6 直角坐标机器人示教控制系统使用案例分析第49-57页
    6.1 使用手抓进行物料搬运第49-53页
        6.1.1 案例说明第49页
        6.1.2 示教过程第49-51页
        6.1.3 参数修改第51-52页
        6.1.4 再现第52-53页
    6.2 B3 样条曲线轨迹焊接第53-56页
        6.2.1 案例说明第53页
        6.2.2 示教过程第53-54页
        6.2.3 参数修改第54-55页
        6.2.4 插补点计算以及最终运行第55-56页
    6.3 本章小结第56-57页
7 总结与展望第57-58页
    7.1 本文工作总结第57页
    7.2 工作展望第57-58页
致谢第58-59页
参考文献第59-60页

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