| 中文摘要 | 第3-4页 |
| 英文摘要 | 第4页 |
| 1 绪论 | 第8-12页 |
| 1.1 课题背景以及研究意义 | 第8页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第8-11页 |
| 1.3 本文的主要工作 | 第11页 |
| 1.4 论文解决的关键问题 | 第11-12页 |
| 2 直角坐标机器人示教控制系统介绍 | 第12-18页 |
| 2.1 直角坐标机器人简介 | 第12-14页 |
| 2.1.1 直角坐标机器人的特点和用途 | 第12页 |
| 2.1.2 直角坐标机器人的构造 | 第12-14页 |
| 2.2 示教控制系统设计要求以及方案比较选型 | 第14-15页 |
| 2.2.1 系统设计要求 | 第14页 |
| 2.2.2 示教控制系统方案比较选型 | 第14-15页 |
| 2.3 示教控制系统的设计指标 | 第15页 |
| 2.4 示教控制系统控制需求以及方案设计 | 第15-17页 |
| 2.4.1 控制需求 | 第15-16页 |
| 2.4.2 方案设计 | 第16-17页 |
| 2.5 本章小结 | 第17-18页 |
| 3 直角坐标机器人示教控制系统硬件设计 | 第18-23页 |
| 3.1 电控系统硬件设计 | 第18-19页 |
| 3.1.1 电控系统输入输出分析 | 第18页 |
| 3.1.2 电控系统搭建所需元件 | 第18-19页 |
| 3.2 示教盒硬件设计 | 第19-22页 |
| 3.2.1 示教盒系统选型 | 第19-20页 |
| 3.2.2 示教盒外观设计 | 第20-21页 |
| 3.2.3 示教盒物理键盘设计 | 第21-22页 |
| 3.3 本章小结 | 第22-23页 |
| 4 直角坐标机器人示教控制系统软件设计 | 第23-39页 |
| 4.1 空间样条曲线的拟合 | 第23-27页 |
| 4.1.1 B样条曲线 | 第23页 |
| 4.1.2 B3 样条曲线 | 第23-24页 |
| 4.1.3 样条曲线的插补方式 | 第24页 |
| 4.1.4 恒速插补算法的建立 | 第24-25页 |
| 4.1.5 B3 样条曲线的插补 | 第25-27页 |
| 4.2 上位机软件设计 | 第27-35页 |
| 4.2.1 上位机功能需求 | 第27页 |
| 4.2.2 软件功能结构图 | 第27-28页 |
| 4.2.3 示教数据结构的设计 | 第28-29页 |
| 4.2.4 再现数据结构的设计 | 第29页 |
| 4.2.5 最终运动控制文件的生成 | 第29-30页 |
| 4.2.6 软件各功能详细设计 | 第30-35页 |
| 4.3 示教盒软件设计 | 第35-38页 |
| 4.3.1 示教盒需求分析 | 第35页 |
| 4.3.2 Android Studio简介以及示教盒程序结构 | 第35-36页 |
| 4.3.3 示教盒操作流程 | 第36-37页 |
| 4.3.4 示教盒程序设计 | 第37-38页 |
| 4.4 本章小结 | 第38-39页 |
| 5 直角坐标机器人示教控制系统通信功能设计 | 第39-49页 |
| 5.1 通讯方案选择及通讯网络的组建 | 第39-41页 |
| 5.1.1 通信方案选型 | 第39页 |
| 5.1.2 TCP/IP通信协议简介以及协议选型 | 第39-40页 |
| 5.1.3 通信网络的组建 | 第40-41页 |
| 5.1.4 Windows Sockets介绍以及模式选择 | 第41页 |
| 5.2 数据包以及通信线程的设计 | 第41-47页 |
| 5.2.1 数据包的设计 | 第41-44页 |
| 5.2.2 上位机通信设计 | 第44-45页 |
| 5.2.3 示教盒通信的设计 | 第45-46页 |
| 5.2.4 网络连接的监测 | 第46-47页 |
| 5.3 本章小结 | 第47-49页 |
| 6 直角坐标机器人示教控制系统使用案例分析 | 第49-57页 |
| 6.1 使用手抓进行物料搬运 | 第49-53页 |
| 6.1.1 案例说明 | 第49页 |
| 6.1.2 示教过程 | 第49-51页 |
| 6.1.3 参数修改 | 第51-52页 |
| 6.1.4 再现 | 第52-53页 |
| 6.2 B3 样条曲线轨迹焊接 | 第53-56页 |
| 6.2.1 案例说明 | 第53页 |
| 6.2.2 示教过程 | 第53-54页 |
| 6.2.3 参数修改 | 第54-55页 |
| 6.2.4 插补点计算以及最终运行 | 第55-56页 |
| 6.3 本章小结 | 第56-57页 |
| 7 总结与展望 | 第57-58页 |
| 7.1 本文工作总结 | 第57页 |
| 7.2 工作展望 | 第57-58页 |
| 致谢 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-60页 |