| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 UUV故障诊断研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.1 故障诊断方法概述 | 第10-11页 |
| 1.2.2 国内外UUV系统故障诊断发展研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3 UUV行为故障研究方法 | 第12-13页 |
| 1.3.1 基于行为的机器人发展及研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3.2 基于行为的UUV故障诊断研究 | 第13页 |
| 1.4 论文研究的主要内容 | 第13-15页 |
| 第2章 UUV系统介绍与模型分析 | 第15-29页 |
| 2.1 引言 | 第15页 |
| 2.2 UUV系统设备构造简介 | 第15-16页 |
| 2.3 UUV推进操纵系统与行为感知系统介绍 | 第16-21页 |
| 2.3.1 UUV推进操纵系统介绍 | 第16-17页 |
| 2.3.2 UUV推进操纵系统模型及故障特性分析 | 第17-19页 |
| 2.3.3 UUV运动感知系统介绍 | 第19-21页 |
| 2.4 UUV系统模型及推进操纵系统 | 第21-27页 |
| 2.4.1 坐标系及坐标变换 | 第21-23页 |
| 2.4.2 UUV动力学及运动学方程 | 第23-27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-29页 |
| 第3章 UUV行为概念和故障类型 | 第29-37页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 UUV基本的行为概念 | 第29-31页 |
| 3.3 全局角度的UUV行为故障类型 | 第31-32页 |
| 3.4 局部角度的UUV行为系统故障类型 | 第32-35页 |
| 3.4.1 局部角度的UUV推进操纵系统软故障类型 | 第32页 |
| 3.4.2 局部角度的UUV运动行为系统硬故障类型 | 第32-35页 |
| 3.5 本章小结 | 第35-37页 |
| 第4章 推进操纵系统被动式的故障诊断策略 | 第37-57页 |
| 4.1 引言 | 第37页 |
| 4.2 滑模观测器对UUV行为进行全局故障诊断 | 第37-41页 |
| 4.2.1 设计滑模观测器 | 第37-39页 |
| 4.2.2 抖振降低策略 | 第39页 |
| 4.2.3 滑模观测器性能调试 | 第39-40页 |
| 4.2.4 残差评估方法 | 第40-41页 |
| 4.3 推进器局部故障诊断方法 | 第41-50页 |
| 4.3.1 基于信号的推进器故障诊断 | 第41-43页 |
| 4.3.2 基于GM(2,1)模型的电流灰色预测 | 第43-46页 |
| 4.3.3 基于模糊理论的电流自适应融合 | 第46-49页 |
| 4.3.4 残差评估方法及仿真验证 | 第49-50页 |
| 4.4 运动传感器故障诊断方法 | 第50-56页 |
| 4.4.1 小波变换的概念 | 第51-52页 |
| 4.4.2 小波基的选择和多分辨率特性 | 第52-53页 |
| 4.4.3 利用小波变换对UUV传感器进行故障实验研究 | 第53-56页 |
| 4.5 本章小结 | 第56-57页 |
| 第5章 主动式的故障诊断策略及仿真验证 | 第57-69页 |
| 5.1 引言 | 第57页 |
| 5.2 被动式故障诊断结果的信息融合 | 第57-60页 |
| 5.2.1 故障模式提取模式 | 第57-59页 |
| 5.2.2 D-S证据推理的故障状态融合方法 | 第59页 |
| 5.2.3 故障信息融合的故障评价规则 | 第59-60页 |
| 5.3 故障辨识行为的设计 | 第60-63页 |
| 5.3.1 故障辨识行为的分类 | 第61-62页 |
| 5.3.2 故障辨识行为设计 | 第62-63页 |
| 5.4 典型故障的诊断结果验证 | 第63-68页 |
| 5.5 本章小结 | 第68-69页 |
| 结论 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-77页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第77-79页 |
| 致谢 | 第79页 |
