| 致谢 | 第7-8页 |
| 摘要 | 第8-9页 |
| ABSTRACT | 第9页 |
| 第一章 绪论 | 第14-24页 |
| 1.1 研究背景 | 第14-16页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第16-22页 |
| 1.2.1 压阻式三维力触觉传感器 | 第16-18页 |
| 1.2.2 电容式三维力触觉传感器 | 第18-19页 |
| 1.2.3 光电式三维力触觉传感器 | 第19-20页 |
| 1.2.4 其他三维力触觉传感器 | 第20-22页 |
| 1.3 课题的来源、目标和主要内容 | 第22-24页 |
| 第二章 触觉传感器原理分析及关键问题的研究 | 第24-34页 |
| 2.1 触觉传感器结构设计及原理分析 | 第24-27页 |
| 2.1.1 触觉传感器单元设计 | 第24-26页 |
| 2.1.2 触觉传感器工作机理 | 第26-27页 |
| 2.2 触觉传感器关键问题的研究 | 第27-33页 |
| 2.2.1 PDMS介质层填充导电粒子对传感器性能的影响 | 第27-31页 |
| 2.2.2 不同介质层的高度比对传感器性能的影响 | 第31-33页 |
| 2.3 本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 复合多介质层三维力触觉传感器的设计与实验 | 第34-46页 |
| 3.1 三维力触觉传感器单元 | 第34-36页 |
| 3.1.1 三维力触觉传感器设计 | 第34-36页 |
| 3.1.2 三维力触觉传感器制备 | 第36页 |
| 3.2 传感器的解耦 | 第36-39页 |
| 3.2.1 受力分析 | 第36-38页 |
| 3.2.2 数学建模 | 第38-39页 |
| 3.3 传感器测试 | 第39-41页 |
| 3.4 传感器性能优化 | 第41-45页 |
| 3.4.1 传感器灵敏度优化 | 第41-43页 |
| 3.4.2 传感器线性度优化 | 第43-45页 |
| 3.5 本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 三维力触觉传感器静态标定及应用 | 第46-58页 |
| 4.1 三维力触觉传感器的静态标定 | 第46-54页 |
| 4.1.1 传感器标定实验 | 第46-51页 |
| 4.1.2 传感器误差分析 | 第51-54页 |
| 4.2 触觉传感器静态性能及温度特性实验 | 第54-55页 |
| 4.2.1 静态性能测试实验 | 第54-55页 |
| 4.2.2 温度特性测试 | 第55页 |
| 4.3 应用的研究 | 第55-57页 |
| 4.4 本章小结 | 第57-58页 |
| 第五章 总结与展望 | 第58-60页 |
| 5.1 总结 | 第58-59页 |
| 5.2 展望 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-64页 |
| 攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况 | 第64页 |