| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 目录 | 第7-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 引言 | 第10-11页 |
| 1.2 并联机构的发展状况 | 第11-15页 |
| 1.2.1 国内外并联机构的发展状况 | 第11-14页 |
| 1.2.2 国外并联机构的发展状况 | 第14-15页 |
| 1.3 被动过约束并联机构受力分析现状 | 第15-16页 |
| 1.4 被动过约束并联机构受力虚拟仿真分析 | 第16-18页 |
| 1.4.1 被动过约束并联机构受力虚拟仿真分析的研究现状 | 第16-17页 |
| 1.4.2 被动过约束并联机构受力虚拟仿真分析研究思路 | 第17页 |
| 1.4.3 考虑重力作用下被动过约束并联机构虚拟样机分析思路 | 第17-18页 |
| 1.5 课题意义及主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第2章 重力条件下过约束并联机构受力理论分析 | 第20-33页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 基本知识介绍 | 第20-24页 |
| 2.2.1 螺旋理论知识的介绍 | 第20-21页 |
| 2.2.2 被动过约束并联机构的力学分析的一般方法 | 第21-22页 |
| 2.2.3 考虑重力情况下分支刚度矩阵的求解 | 第22-24页 |
| 2.3 考虑重力的过约束并联机构受力分析理论方法介绍 | 第24-25页 |
| 2.4 考虑重力条件下 3PRRR机构的受力分析 | 第25-32页 |
| 2.4.1 机构描述 | 第26-27页 |
| 2.4.2 分支受力分析 | 第27-29页 |
| 2.4.3 动平台力学分析 | 第29-30页 |
| 2.4.4 变形协调方程的建立 | 第30-31页 |
| 2.4.5 数值算例 | 第31-32页 |
| 2.5 本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 3PRRR三平移被动过约束机构的动力学分析 | 第33-47页 |
| 3.1 引言 | 第33页 |
| 3.2 螺旋理论基础 | 第33-36页 |
| 3.3 基于螺旋理论对 3PRRR被动过约束并联机构的动力学分析 | 第36-46页 |
| 3.3.1 雅可比矩阵和各分支杆线速度和角速度求解 | 第36-38页 |
| 3.3.2 Hessian矩阵和各分支杆线加速度、角加速度求解 | 第38-40页 |
| 3.3.3 建立 3PRRR并联机构的动力学模型 | 第40-42页 |
| 3.3.43PRRR并联机构的动力学数值算例 | 第42-46页 |
| 3.4 本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 3PRRR被动过约束机构受力仿真分析 | 第47-59页 |
| 4.1 引言 | 第47-49页 |
| 4.1.1 三维绘图软件Solidworks介绍 | 第47-49页 |
| 4.1.2 有限元分析软件ANSYS的介绍 | 第49页 |
| 4.1.3 机械系统动力学分析软件Adams的介绍 | 第49页 |
| 4.2 仿真分析 | 第49-56页 |
| 4.2.1 Ansys与Adams联合仿真步骤简介 | 第49-53页 |
| 4.2.23PRRR被动过约束并联机构受力仿真分析 | 第53-56页 |
| 4.3 理论与仿真结果对比 | 第56-58页 |
| 4.3.1 参数设定 | 第56-57页 |
| 4.3.2 结果的对比分析 | 第57-58页 |
| 4.4 本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 3PRRR被动过约束机构弹性变形的测量研究 | 第59-64页 |
| 5.1 引言 | 第59页 |
| 5.2 测量连杆弹性变形的应变片贴片方法 | 第59-62页 |
| 5.2.1 应变片的工作原理 | 第59-60页 |
| 5.2.2 贴片方案 | 第60-62页 |
| 5.3 实验模型结构设计 | 第62-63页 |
| 5.4 本章小结 | 第63-64页 |
| 结论 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-70页 |
| 附录 | 第70-79页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
| 作者简介 | 第81页 |
