开放式机器人控制系统的轨迹规划研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 引言 | 第10页 |
| 1.2 开放式控制系统的概念与特点 | 第10-11页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第11-16页 |
| 1.3.1 开放式控制系统研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3.2 轨迹规划算法研究现状 | 第13-16页 |
| 1.4 课题研究意义 | 第16页 |
| 1.5 课题研究的主要内容 | 第16-18页 |
| 第二章 基于 LSOA 的开放式控制系统 | 第18-26页 |
| 2.1 系统架构 | 第18-20页 |
| 2.1.1 SOA 概念 | 第18页 |
| 2.1.2 LSOA 开放式控制系统架构 | 第18-20页 |
| 2.2 软总线结构 | 第20-21页 |
| 2.3 消息传输机制 | 第21-23页 |
| 2.4 业务流程 | 第23-24页 |
| 2.5 服务功能模块 | 第24-25页 |
| 2.6 本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 基于 LSOA 开放式控制系统的轨迹规划 | 第26-44页 |
| 3.1 轨迹规划的概述 | 第26-27页 |
| 3.2 轨迹规划的一般性问题 | 第27-28页 |
| 3.3 轨迹规划模块的结构和作用 | 第28-31页 |
| 3.4 轨迹规划方案分析 | 第31-32页 |
| 3.5 笛卡尔空间轨迹规划 | 第32-38页 |
| 3.5.1 直线规划 | 第33-34页 |
| 3.5.2 圆弧规划 | 第34-37页 |
| 3.5.3 姿态规划 | 第37-38页 |
| 3.6 速度加速度映射模块 | 第38-43页 |
| 3.6.1 雅克比矩阵的定义 | 第39-40页 |
| 3.6.2 雅克比矩阵的构造法 | 第40-43页 |
| 3.7 本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 关节空间轨迹规划算法研究 | 第44-54页 |
| 4.1 引言 | 第44页 |
| 4.2 关节三次样条规划 | 第44-48页 |
| 4.2.1 三次样条拟合轨迹规划 | 第44-47页 |
| 4.2.2 三次样条插值轨迹规划 | 第47-48页 |
| 4.3 时间最优轨迹规划 | 第48-53页 |
| 4.3.1 引言 | 第48-49页 |
| 4.3.2 时间最优化算法的描述 | 第49-51页 |
| 4.3.3 时间最优化算法的求解 | 第51-52页 |
| 4.3.4 时间最优化算法的初始值选择 | 第52-53页 |
| 4.4 本章小结 | 第53-54页 |
| 第五章 机器人轨迹规划算法仿真与实验 | 第54-78页 |
| 5.1 原型系统的实现方案 | 第54-57页 |
| 5.1.1 软硬件平台 | 第54-55页 |
| 5.1.2 原型系统结构 | 第55-57页 |
| 5.2 仿真内容与结果 | 第57-70页 |
| 5.2.1 笛卡尔空间规划仿真实验 | 第57-61页 |
| 5.2.2 关节空间规划仿真实验 | 第61-70页 |
| 5.3 六自由度机器人实验内容与结果分析 | 第70-76页 |
| 5.3.1 引言 | 第70页 |
| 5.3.2 性能测试实验 | 第70-73页 |
| 5.3.3 功能测试实验 | 第73-76页 |
| 5.4 本章小结 | 第76-78页 |
| 总结与展望 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-84页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第84-85页 |
| 致谢 | 第85-86页 |
