| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 引言 | 第9页 |
| 1.2 机器人概述 | 第9-10页 |
| 1.3 国内外移动机器人发展状况 | 第10-12页 |
| 1.3.1 国外移动机器人发展状况 | 第10-11页 |
| 1.3.2 国内移动机器人发展状况 | 第11-12页 |
| 1.4 国内外点镇定研究分析 | 第12-15页 |
| 1.5 本文研究内容 | 第15-17页 |
| 1.5.1 本文研究目的 | 第15页 |
| 1.5.2 研究意义 | 第15页 |
| 1.5.3 本文的主要研究内容 | 第15-16页 |
| 1.5.4 文章结构 | 第16-17页 |
| 2 仿人智能控制两轮轮式机器人点镇定控制方法介绍与机器人平台搭建 | 第17-35页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 基于仿人智能控制两轮轮式机器人点镇定控制方法 | 第17-19页 |
| 2.2.1 仿人智能控制理论基本概念 | 第17-18页 |
| 2.2.2 仿人智能控制基本思想和原则 | 第18-19页 |
| 2.2.3 新型控制方法基本思路 | 第19页 |
| 2.3 机器人的运动学方程分析 | 第19-21页 |
| 2.4 里程计系统 | 第21-22页 |
| 2.4.1 里程计原理 | 第21页 |
| 2.4.2 坐标系 | 第21页 |
| 2.4.3 里程计感知特点 | 第21-22页 |
| 2.5 机器人系统的介绍 | 第22-33页 |
| 2.5.1 核心控制器介绍 | 第23-24页 |
| 2.5.2 底层控制器的设计 | 第24页 |
| 2.5.3 时钟电路 | 第24-25页 |
| 2.5.4 电源管理电路 | 第25-26页 |
| 2.5.5 JTAG 电路接口 | 第26-27页 |
| 2.5.6 串口通信模块 | 第27-28页 |
| 2.5.7 PWM 驱动单元设计 | 第28-31页 |
| 2.5.8 控制信号逻辑电路 | 第31-32页 |
| 2.5.9 ADC 采样电路设计 | 第32-33页 |
| 2.6 本章小结 | 第33-35页 |
| 3 基于仿人智能控制理论的电机双闭环控制实现 | 第35-49页 |
| 3.1 引言 | 第35页 |
| 3.2 直流电机模型分析 | 第35-37页 |
| 3.3 双闭环调速模型 | 第37-38页 |
| 3.4 双闭环控制硬件平台构建 | 第38-40页 |
| 3.5 软件介绍 | 第40-41页 |
| 3.5.1 通信协议设计 | 第40-41页 |
| 3.5.2 任务设计 | 第41页 |
| 3.6 典型直流双闭环电机调速系统分析 | 第41-43页 |
| 3.7 基于 HSIC 的 DLDMCS 双闭环调速系统 | 第43-47页 |
| 3.7.1 基于 HSIC 的 DLDMCS 双闭环控制系统（HSIC-DLDMCS） | 第43-44页 |
| 3.7.2 HSIC 转速控制器及其输出限幅 | 第44页 |
| 3.7.3 电流控制器及电流反馈系数调节器 | 第44-45页 |
| 3.7.4 实验数据 | 第45-47页 |
| 3.8 本章小结 | 第47-49页 |
| 4 三层结构的仿人智能两轮差动轮式机器人点镇定控制器设计与实验 | 第49-75页 |
| 4.1 引言 | 第49页 |
| 4.2 多模态仿人智能控制器（MP-HSIC)设计 | 第49-52页 |
| 4.3 三层控制结构仿人智能控制器的设计 | 第52-53页 |
| 4.4 机器人点镇定不同控制方法的对比 | 第53-73页 |
| 4.4.1 两种控制器控制效果的比较 | 第53-55页 |
| 4.4.2 MP-HSIC 控制 | 第55-59页 |
| 4.4.3 三层控制结构的新型控制器控制 | 第59-64页 |
| 4.4.4 无电流上下限限制 MP-HSIC 控制 | 第64-68页 |
| 4.4.5 左右轮不同电流上下限限制的 MP-HSIC 控制 | 第68-73页 |
| 4.5 本章小结 | 第73-75页 |
| 5 总结与展望 | 第75-77页 |
| 致谢 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 附录 | 第83页 |
| A. 作者在攻读学位期间发表的论文目录 | 第83页 |
