| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 1 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第8页 |
| 1.2 伺服加载系统发展历程及研究现状 | 第8-11页 |
| 1.2.1 伺服加载系统分类 | 第9-10页 |
| 1.2.2 国内外研究现状 | 第10-11页 |
| 1.3 电动伺服加载系统的研究现状 | 第11-13页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第13-14页 |
| 2 电动伺服加载测试系统总体方案设计 | 第14-21页 |
| 2.1 加载测试系统技术要求 | 第14-15页 |
| 2.1.1 加载测试系统功能 | 第14页 |
| 2.1.2 主要性能指标 | 第14-15页 |
| 2.2 加载测试系统总体设计方案 | 第15-17页 |
| 2.2.1 方案的探讨与选择 | 第15-16页 |
| 2.2.2 总体方案设计 | 第16-17页 |
| 2.3 主要元器件选型 | 第17-20页 |
| 2.3.1 伺服电机选型 | 第17-19页 |
| 2.3.2 伺服驱动器选型 | 第19页 |
| 2.3.3 主要传感器选型 | 第19-20页 |
| 2.4 本章小结 | 第20-21页 |
| 3 电动伺服加载测试系统关键结构设计 | 第21-30页 |
| 3.1 运动转换结构设计 | 第21-22页 |
| 3.2 限转结构设计 | 第22-24页 |
| 3.3 关键零部件设计 | 第24-25页 |
| 3.4 加载测试系统总体结构 | 第25-26页 |
| 3.5 套筒有限元分析 | 第26-29页 |
| 3.6 本章小结 | 第29-30页 |
| 4 电动伺服加载测试系统数学建模 | 第30-40页 |
| 4.1 直流伺服电机及其控制器数学模型 | 第30-35页 |
| 4.1.1 直流伺服电机数学模型 | 第30-32页 |
| 4.1.2 PWM驱动装置数学模型 | 第32-35页 |
| 4.1.2.1 PWM驱动装置工作原理 | 第32-33页 |
| 4.1.2.2 PWM驱动装置电路结构 | 第33-34页 |
| 4.1.2.3 PWM驱动装置数学模型 | 第34-35页 |
| 4.2 中间转换结构数学模型 | 第35-36页 |
| 4.3 输出力及位移关系 | 第36-38页 |
| 4.3.1 滚珠丝杆副工作原理 | 第36-37页 |
| 4.3.2 输出力及位移关系 | 第37-38页 |
| 4.4 加载测试系统数学模型及控制方框图 | 第38-39页 |
| 4.5 本章小结 | 第39-40页 |
| 5 电动伺服加载测试系统控制算法及仿真分析 | 第40-61页 |
| 5.1 加载测试系统性能分析 | 第40-42页 |
| 5.1.1 加载测试系统各项参数的确定 | 第40页 |
| 5.1.2 加载测试系统性能分析 | 第40-42页 |
| 5.2 加载测试系统校正 | 第42-47页 |
| 5.2.1 系统串联滞后校正 | 第42-45页 |
| 5.2.2 系统PID校正 | 第45-47页 |
| 5.3 多余力矩分析 | 第47-53页 |
| 5.3.1 多余力矩产生机理 | 第48-49页 |
| 5.3.2 多余力矩来源分析 | 第49-50页 |
| 5.3.3 被加载机构位置信号对多余力矩影响的定性分析 | 第50-53页 |
| 5.4 多余力矩补偿 | 第53-57页 |
| 5.4.1 前馈控制补偿原理 | 第53-54页 |
| 5.4.2 加载测试系统多余力矩补偿设计 | 第54页 |
| 5.4.3 多余力矩抑制仿真结果分析 | 第54-57页 |
| 5.5 加载测试系统复合加载控制策略 | 第57-59页 |
| 5.6 机械结构对多余力矩的影响 | 第59-60页 |
| 5.7 本章小结 | 第60-61页 |
| 6 基于LabVIEW的数据采集系统 | 第61-70页 |
| 6.1 数据采集系统方案设计 | 第61-64页 |
| 6.1.1 LabVIEW软件平台简介 | 第61-62页 |
| 6.1.2 系统测控方案 | 第62-63页 |
| 6.1.3 数据采集设备选型 | 第63-64页 |
| 6.2 数据采集系统编制 | 第64-69页 |
| 6.2.1 数据采集程序 | 第64-66页 |
| 6.2.2 数据显示与存储 | 第66-68页 |
| 6.2.3 数据采集系统前面板设计 | 第68-69页 |
| 6.3 本章小结 | 第69-70页 |
| 7 总结与展望 | 第70-72页 |
| 7.1 总结 | 第70-71页 |
| 7.2 展望 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 附录 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-76页 |